简介:在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性.
简介:讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题.首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量(动量矩)守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程.基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制.仿真实验证明了该方法的有效性.
简介:针对蜂窝网络下D2D通信系统提出了一种遍历容量分析方法.首先,对蜂窝网络下D2D通信模型进行了概述,并分析了其上行时隙和下行时隙的干扰情况.在D2D通信系统中很难得到瞬时的信道状态信息,故假设基站和终端仅知道统计的信道状态信息,且信道系数服从独立复高斯分布.基于上述假设,针对上行时隙得出DUE的信干噪比(SINR)表达式,并基于该公式推导出DUE的SINR的概率分布函数和概率密度函数,最终推导出DUE的上行遍历容量.利用相同方法,推导出下行遍历容量.仿真结果表明,即使存在较多DUE情况下仍然可以取得较高的遍历容量.研究结果可用于D2D通信系统的设计与优化。
简介:学校网络生态空间治理是国家治理体系和治理能力现代化的重要组成部分。大数据“4V”特征要求学校网络生态空间建设必须改变传统治理思维。提升网络生态空间治理绩效,学校不仅需要寻求二者之间的契合点,还要从治理方式、教育内容、过程评价、传播路径上找准角色定位。推进学校思想政治教育空间治理的路径在于牢牢把控学校网络生态空间话语权,健全学校网络生态空间大数据运行机制,构建学校网络生态空间治理的大数据保障体系,营造清朗的网络生态空间。
简介:选用2003—2013年中国企业OFDI的面板数据,通过零膨胀负二项回归计量模型,考察海外华人网络、双边伙伴关系对中国在"一带一路"沿线国家OFDI空间格局形成的影响。实证检验结果表明,东道国海外华人网络关系越发达越有利于吸引中国对其展开OFDI活动;双边伙伴关系对中国在"一带一路"沿线国家的OFDI产生正向作用,企业更倾向于高层次伙伴关系的东道国OFDI。此外,研究发现两国间的文化距离和地理距离是造成我国OFDI企业外来者劣势的重要因素,在OFDI过程中需要充分考虑距离因素的负向影响。实证结论有助于进一步完善中国对"一带一路"沿线国家OFDI空间格局。