简介:摘要本设计利用凌阳SPCE061A单片机控制四相步进电机,完成智能小车前轮的连杆传动,带动前轮转向;并通过单片机控制功率放大电路,带动后轮共轴直流电机,完成正转倒转功能;其间的各种行进控制用语音识别来完成,包括前进,后退,停止,左转,右转。在智能车的前端装有两个光线传感器,可以通过对左右光线的变化识别是否将要碰撞前方障碍物,进而反馈到单片机进行转向控制,完成躲避障碍物的功能。
简介:青岛城投双元水务有限公司城阳城区污水处理厂的一期采用SBR+MBBR工艺,拥有8座生物反应器,按时间交替运行。其工艺特点为连续进水、间歇出水。SBR工艺在反应器的进水端增加了一个预反应区,污水从预反应区以很低的流速进入主反应区,对主反应区的泥水分离不会产生明显影响,由此实现在一个反应池中连续进水、生物氧化、硝化、反硝化、固液分离等过程,设施相对简单,因此该工艺在国内外受到了广泛重视并得到应用在实际的工艺运行中,间歇出水造成生物池出水流量波动大,文章对此进行调查分析,研究滗水器控制系统和深度处理单元运行存在问题并进行分析、改造。研究表明,滗水器控制系统需要与后续处理单元进行联动绑定,才能保证出水水质稳定达标。