简介:摘要:机械臂驱动由两个输出轴相互垂直的液压摆动缸提供动力,驱动形式采用闭环液压驱动,闭环控制系统由上位机、信号控制卡、电位传感器等组成。应用D-H方法建立机械臂三维模型,进行正向运动学分析和运动学建模,基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法进行实验分析,得出机械臂关节运行速度与脉宽调制调速占空比的关系,根据实验结果得出相应运动曲线关系,为串联机械臂位置控制、运动路径控制研究提供了基础。
简介:摘要:随着多型军用、民用工程设备的迅速发展,对支撑调平设备自动化、精准化的要求不断增加,并对其可靠性提出更高要求。现有虚腿检测技术中,往往通过在电机中加装电流传感器,通过电机电流的大小判定支腿是否为“虚腿”。这种方法增加了电流传感器及控制系统的复杂程度,并且在温度变化较大或电动缸一致性较差时可能造成电流值突变造成误判。本文提出了一种PID控制的电动支撑防虚腿设计,通过实测状态反馈量(载车平台姿态,电机轴位置、电机转速)进一步制定控制策略进行调平,逐步避免“虚腿”现象,至车载平台处于水平状态,操作过程方便,可靠性高。
简介:[摘要 ] 通过对 YB45硬盒 盒包装机第一推进器摆动 滑块容易磨损,造成推烟板与模盒相撞,造成打烂模盒,折断推板,甚至损坏同步齿型带,使推杆变形等,造成停车率和故障率增多,零部件更换频繁,增加维修费用的原因分析,指出了该机构在机械设计方面的不足,根据滚动摩擦阻力比滑动摩擦小,磨损也小的原理 , 将原来的定位滑块改进成装有滚珠轴承的定位座,使之在生产过程中减少磨损,延长使用时间。有效的预防了推烟板与输送模盒相撞的发生,较大的减少了维修次数,提高了设备的有效作业率,延长了部件的使用寿命,节约了维修费用,对顺利进行卷烟包装起到了一定的作用。
简介:【摘 要】本文基于中交二航局文麻高速公路TJ-4标桥梁工程,通过研制架桥机前支腿支撑及限位装置,解决山区高速公路超大横坡梁板架桥机前支腿稳定性。
简介:摘要:通过第一测量装置、第二测量装置在中高压料腿的合理设置,先测量方便且准确度较高的参数,然后通过数据处理装置对数据进行运算而获得灰粉的高度,避免使用压力仪表,有助于提高测量灰粉高度的精度。
简介:摘要:桩腿是自升式平台主要构件,在服役期间要承受很复杂的载荷,齿条作为桩腿的最重要和核心的部分,对发挥升降功能起着至关重要的作用,因此桩腿装配和焊接质量显得尤为重要。齿条板对接接长为桩腿制造的关键工序,齿条板采用超高强度大厚板 A514 GR.Q Mod材料,焊接质量要求高。本文结合齿条板材料特性拟定焊接工艺。
简介:摘要:针对现有的检测方法在对架桥机支腿液压缸故障检测时,存在无法准确检测出故障类型,且对故障发生概率预测结果不准确的问题,引入模糊故障树,开展架桥机支腿液压缸故障在线检测方法研究。根据架桥机支腿液压缸运行状态,建立架桥机支腿液压缸未达规定值的模糊故障树;利用模糊概率和隶属度函数,描述和处理故障不确定性,计算液压缸故障重要度计算;结合得到的计算结果,对故障重要度排序,并实现在线检测。通过对比实验证明,新的检测结果可以实现对架桥机支腿液压缸故障类型的准确判定,并针对具体故障类型,预测得出故障发生概率,为架桥机支腿液压缸安全、稳定运行提供有利条件。