简介：摘 要：近年来，随着机器人产业的发展，爬壁机器人逐渐被发现可应用于高层建筑清洗、救援、墙体探测等人工成本高昂的领域。然而，在技术和成本的制约下，爬壁机器人仍然不能广泛应用于日常生活中。本文尝试将仿生六足和三角步态等地面机器人研究理论，迁移到爬壁机器人的应用中，成功设计了一种基于三角步态的六足爬壁机器人。样机主体采用轻质合金材料以及 PCB板，增加了吸附系统同时配以电路系统、控制系统、传感系统，并优化了机器人的移动步态。目前机器人可实现在垂直于地面的不同材料的光滑表面上进行越障爬行。
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