刘远峰
本钢热轧2300生产线辽宁本溪117000
摘要:本文介绍了本钢2300mm热轧生产线自动对尾控制的使用情况和基本原理
关键词:热轧;卷取机;自动对尾控制
一、前言
2009本钢热轧厂2300生产线年投产,生产线采用SMS公司的机械设备,TMEICM公司的电气设备。该生产线可以生产厚度从1.2-25.5毫米,宽度最大到2300毫米,强度可达X100的带钢,是世界上最先进的热轧生产线之一。热轧生产线中,卷取区域作为产品的最后成型区,高精度的设备控制是保证卷性的先决条件。本文着重描述热轧生产线中卷取的最后环节,卷取自动对尾(ATC)的控制原理,只有精确的对尾才能保证良好的卷型和高效的成卷速度。
二、自动对尾的设备构成和控制简述
自动对尾英文缩写ATC(Autotailpositioncontrol),对尾涉及的设备包括冷检、下夹送辊、卷筒、助卷辊、卸卷小车等,控制是指当带钢尾部在输出辊道上时开始降速,并保证在冷检(CMD)前带钢降至恒定速度,当带钢经过CMD时开始通过下夹送辊速度计算带钢走过的长度,在长度大于CMD和夹送辊之间长度时,开始触发ATC1。ATC1的执行使卷筒带动带钢尾部能准确停在3#助卷辊前的3点钟位置。当ATC1完成后开始执行ATC2动作,2#助卷辊打开到最大位置,卸卷小车提升直至和带钢间形成压力,卷筒旋转使带钢尾部准确停在7点钟位置,完成整个对尾过程。
三、自动对尾的具体控制过程
1、输出辊道降速阶段
为了保证卷取的稳定性,带钢在辊道上的降速采用恒定的降速率a,带钢出精轧速度为Vf,在CMD前要的速度要到达恒速度V,。这样只要在CMD前S米位置开始降速,可保证在CMD前带钢达到恒定速度V。
2、对尾的实现
要分别完成对尾中的ATC1和ATC2,首先要计算出当块钢当前的卷径,并根据卷径计算出ATC1和ATC2的长度。然后根据长度换算成弧度,并最终以卷筒的速度。
2.1卷径计算
在卷取过程中钢卷直径是动态变化的。因此需要实时的计算出卷取过程中不同时刻的卷径。在系统中卷取钢卷直径采用两种方法计算,第一种采用线速度方法计算,第二种采用带钢卷取圈数方法计算。然后采用分段比较法,优化出最准确的卷径。
2.1.1.线速度方法计算卷径
在卷取机咬钢后,卷取机进入转矩控制,卷筒和夹送辊之间以一定张力稳步的卷取带钢。由此可知在卷取过程中,钢卷直径虽然一直在增大,但卷筒和夹送辊之间线速度一定是相等的如图1示。
图1卷筒和夹送辊速度关系
V=?*d*NP
=?*D*NM
V———————带钢线速度d————下夹送辊直径(常数)
D————钢卷卷径
NP————下夹送辊角速度(速度编码器测得)
NM————卷筒角速度(速度编码器测得)
卷径计算公式如下:
2.1.2.卷取圈数方法计算卷径
在卷筒咬钢后,带钢随着卷筒的旋转将紧密缠绕在卷筒上。随着缠绕圈数的增加,钢卷直径在不断增加,而每圈增加的厚度为带钢厚度的二倍。由此可知
D=D1+2hp
Dp————钢卷直径
D1————卷筒直径(位置传感器测得)
h————带钢厚度(二级设定)
p————卷筒咬钢后旋转圈数(编码器测得)
2.1.3.分段比较法计算出钢卷卷径D,如图2所示:
(1)如果Ds<Dp*(1-?),
D=Dp*(1-?)
(2)如果Dp*(1+?)>=Ds>=Dp*(1-?),
D=Ds
(3)如果Ds>Dp*(1+?),
D=Dp*(1+?)
Ds————线速度方法计算的卷径
Dp————带钢卷取圈数方法计算出的卷径.
?=0.1
图2卷径的分段比较法
2.2、ATC1和ATC2长度的计算
ATC1长度组成包括夹送辊部分的长度Lb,夹送辊和卷筒之间的长度Lc,卷筒部分的长度Ld。
Lx————下夹送辊和卷筒中心的垂直距离
Ly————下夹送辊和卷筒中心的水平距离
D————当前卷径
Dp————下夹送辊直径
则ATC1自动对尾总长度为:L=Lb+Lc+Ld
ATC1长度L需要转换成对应的弧度,然后用于卷筒定位和速度计算。则ATC1目标弧度为t=2L/D
当带钢到达卷取机前冷检时,开始通过下夹送辊速度计算带钢走过的距离,当等于冷检和夹送辊间距离时,认为带钢尾部到达夹送辊。此时触发ATC1对尾控制,并将卷筒编码器计数值Ct清零,这样之后Ct值将对应带钢尾部的位置。转化为弧度,则当前尾部对应的弧度为t1=2πCt
由此可知,当前带钢尾部ATC1目标值和实际值间的差值Δ=t-t1
当然定义了一个ATC1对尾的精度范围25度,当Δ小于25度时,可以得出Vatc1=0
2.3、ATC1的完成
ATC1的执行完毕信号是通过卷筒位置差值Δ和角速度Vatc1共同判断的,在控制器中提前给出对尾的精度值,当Δ小于该精度值,并且角速度为零时,执行器即判断ATC1完成,否则将继续执行直至操作员手动停止。
2.4、ATC2的执行
当ATC1完成后开始执行ATC2动作,2#助卷辊打开到最大位置,卸卷小车提升直至和带钢间形成压力,卷筒旋转使带钢尾部准确停在7点钟位置,完成整个对尾过程。ATC2的过程和ATC1类似,区别只是此动作操作员可手动调节,这里不详细说明了。
三、自动对尾故障和改进
从上面的介绍可以看出,其实自动对尾的ATC2和ATC1执行的动作基本相同,那为何要进行两次动作呢。那是因为在卷取尾部控制中,当卷取的带钢尾部由于CMD采样周期限制,卷径偏差,速度控制方面的偏差,造成一次对尾往往完成不了对尾动作,或定位不准即自动进行下步动作,这会导致卸卷位置不好甚至出现掉卷事故。因此在调试时才采用了ATC1和ATC2两次对尾共同实现对尾功能。
因此下一步的工作目标是缩短采样周期,并努力提高设备控制精度,确保带钢一次对尾即可实现对尾目标,从而缩短对尾时间,较少人力资源消耗,提高产量。
四、结束语
在热轧生产线中,卷取的自动对尾是最为重要的控制之一,只有高精度的自动对尾控制才能保证生产速度,才会有高品质的钢种。本钢2300生产线自2009年投产至今已4年,经过不断的技术革新,该生产线无论是生产能力,还是钢卷质量,一直深受好评。
参考文献:
[1]、TMEICM卷取机卷筒转矩控制系统描述
[2]、TMEICM自动对尾控制功能描述