依托matlab符号函数工具箱,编写了用于计算平面任意多连杆机器人动力学公式的程序.并以七连杆机器人为例.由本程序计算得到七连杆机器人的动力学公式,并作了数值仿真,仿真的结果与实际较为符合.本方法简便、高效,与现代计算机技术的发展契合,也为后续的机器人控制奠定基础.
西安铁路职业技术学院学报
2018年3期
