摘要
摘要：数字化生产制造系统需要高度的自动化，来实现快速、低成本的生产过程，同时也应具备灵活性、适应环境变化和动态条件的能力，当然也包括工人的影响。然而，在与机器人共同工作的空间中，因为机器人不知道人类的位置和意图，这增加了导致人类受伤的风险，降低了生产效率。本文通过设计一个可靠的协作机器人安全监控系统解决了这一问题。本系统的主要设计思路是通过使用视觉感知识别人类行为，同时通过触觉感知识别人与机器人的物理接触，混合两种感知模式从而显著提高系统识别的可靠性。通过不同的志愿者收集包含接触和视觉的两个数据集。当工人进入人机共享工作空间时，动作识别系统利用人体框架对人类动作进行分类，如果人类和机器人之间发生身体接触，接触检测系统用于区分是主动还是偶然。人类行为识别和接触检测通过两种不同的深度学习网络结合起来，在提高人类安全性的同时，提高了机器人对人类意图的识别水平。本文的研究结果为工业自动化领域安全高效的人与机器人协作提供了可靠保障。
出版日期
2021年10月21日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
