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四旋翼飞行器自抗扰控制方法研究

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摘要摘要针对四旋翼飞行器状态耦合严重和易受外界干扰等问题，提出了一种自抗扰姿态控制器的设计方法。提出了一种非线性自抗扰姿态控制器的设计方法。建立四旋翼飞行器的姿态运动模型，并根据模型信息，设计自抗扰姿态控制器。自抗扰控制器通过跟踪微分器（TD）安排过渡过程，利用扩张观测器（ESO）实现状态间耦合项的跟踪和估计。基于自杭扰的四旋翼飞行器控制系统具有较好的动态品质、稳态精度以及较强的鲁棒性，本文所设计自抗扰控制器可应用在四旋冀飞行控制系统。

DOI 2d3339xgd9/2767491

作者李畅1彭中华2

机构地区 1.身份证号码：14010619861030XXXX2.身份证号码：37132519860121XXXX

出处《基层建设》 2018年36期

关键词四旋冀飞行器自杭扰控制线性状态反馈控制 PID控制非线性状态误差反馈

分类 [建筑科学][建筑设计及理论]

出版日期 2018年12月22日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）