机器人鲁棒轨迹跟踪控制系统

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摘要 根据鲁棒控制理论和机器人的动态特性,针对机器人系统中存在的不确定性因素,利用不确定性的上界设计了一种鲁棒控制器,并将之用于机器人的跟踪轨迹控制,给出了仿真实验结果并与PID控制的结果进行了比较,仿真实验结果表明所设计的鲁棒控制器与PID控制器相比,具有很好的动态特性和很强的鲁棒性。
机构地区 不详
出处 《动力学与控制学报》 2004年1期
出版日期 2004年01月11日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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