简介:为了测量弹丸水面落点的位置,建立了基于CCD相机动态像面的测量模型。该模型通过CCD相机辅助采集相关点位的图像信息,对水面落点的位置函数以及误差进行了研究。首先,利用空间几何获得靶船上三定点相对于测量船的方位、俯仰信息。接着,结合t时刻观测图像上定点的像面坐标,运用底片常数模型建立像面坐标和角度信息两套参量之间的关系函数,从而得到目标落点的方位、俯仰信息,再利用异面交会法计算出目标落点位置。最后,分析了目标落点位置的误差来源(质心误差,位置误差)、误差以及各误差源与位置坐标之间的关系。实验结果表明:在测量船位置精度达到0.05m,图像质心定位精度达到0.5pixel时,在最小交会误差的情况下,目标落点的位置测量误差分别为2.8,4.9,4.3m。
简介:为了实际实现具有良好跟踪精度和抗干扰能力的惯性平台稳定回路,建立了平台伺服电机的离散时间模型,设计了由单片机和高速DSP组成的数字控制系统,与惯性平台组成了基于采样数据的平台稳定控制回路,研究了离散变结构控制趋近律的选取方法,采用改进趋近律设计了离散变结构控制律,提出了一种数字式平台稳定回路的离散变结构控制方法,通过实物实验得出了平台伺服电机转轴摩擦力矩模型系数的估计值,并将其引入到控制系统中。仿真实验结果表明,该回路系统对于摩擦力矩和系统参数不确定性具有一定的抗干扰性能,对于阶跃干扰力矩输入具有良好的动态特性,且静态力矩刚度提高到1.2×10^4N·m/rad,系统对于斜坡和加速度输入信号实现了平稳跟踪,跟踪误差最大值分别为0.0056rad和0.0597rad。