简介:针对1点RANSAC(RandomSampleConsensus)单目视觉EKF(ExtendedKalmanFilter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明:该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158?,俯仰角平均误差减小0.1782?;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5?以内。
简介:同学们:展示在你们面前的这本书是以华东师范大学版数学实验教材(七年级上)为兰本,按照数学新课程改革的新精神和新要求编写的同步学习用书.这本书将致力于突出数学新课程的基本理念,力求体现学生是学习主人的新课程学习特色,以崭新的内容和新颖的编排向你们展示出一幅幅精美的数学画面,一个个丰富多彩的数学活动,一串串生动有趣的数学问题.它将陪伴你们去观察、实验、探索、推理、交流和议练,在学习过程中获取现实的、有意义的、富有挑战性的数学知识;它将让你在动手实践、自主探索、合作交流、师生互动的学习活动中,更有效地学习数学、理解数学、掌握数学。