简介:上博简《曹沫之陈》是政治家言“兵”,而非兵家言“战”,其立足点是政治,其论兵是为了论政。其中“有克政而亡克阵”相关简文,体现了政治在战争中的优先地位、政治对战争的制约等思想。“夫阵者,三教之末”相关简文,体现了政治教化是战争胜利前提的思想。“战有显道,勿兵以克”相关简文,则早于《孙子》《尉缭子》等经典兵书而提出了内涵不同的“不战而屈人之兵”思想。“凡贵人使处前位一行”相关简文,更是重视“贵人”在战争中的地位和作用,强调以贵族血统维系军心的重要性。《曹沫之陈》简文所反映的应该是宋襄公以前中国古老“兵法”的面貌,此时尚未形成“兵以诈立”的思想。
简介:针对传统尺度不变特征变换(ScaleInvariantFeatureTransformation,SIFT)和加速鲁棒特征(Speed-UpRobustFeature,SURF)算法在视觉同步定位与建图(SimultaneousLocalizationAndMapping,SLAM)系统中耗时严重的问题,基于ORB(ORientedBRIEF(BinaryRobustIndependentElementaryFeatures))算法提出了一种改进的图像匹配算法。针对FAST(FeaturesfromAcceleratedSegmentTest)特征检测算子易受图像模糊和距离变化影响的缺点,建立了多尺度空间金字塔;针对BRIEF特征描述算子效率不高的问题,采用精简后的快速视网膜特征描述算子构建了特征向量;通过最邻近的交叉匹配对特征向量进行了提纯,采用顺序采样一致性算法剔除了错误匹配对。最后,通过与SIFT、SURF和ORB算法进行对比验证了改进算法的有效性。