简介：假设人脑存储着肢体的几何和动力学模型，以一个多层感知网络代表这个内部模型，仿真了在三种不同情况下人体肘关节韵律运动：1)内部模型的参数与肢体的几何和动力学模型参数完全匹配，2)上述参数不匹配，3)存在外界干扰．仿真结果显示模型的参数不匹配是导致肢体韵律运动误差的主要原因．由此可见，运动学习过程就是内部模型不断更新以匹配肢体几何和动力学模型的过程．

简介：在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性.

简介：目的：为进一步探索LAK细胞疫苗在AA大鼠治疗中的作用．方法：近交系SD大鼠以完全弗氏信剂致炎形成佐剂关节炎(adjuvantarthritis，AA)．分离AA大鼠淋巴细胞，经培养扩增后，采用已建立的肿瘤疫苗专利技术制成LAK细胞疫苗．实验动物分别于腋下注射LAK细胞疫苗，每5日一次共3次．治疗前及治疗后一周分别采外周血测定T细胞亚群，同时行外周血涂片和骨髓细胞学检查．结果：经LAK细胞疫苗免疫后，AA实验动物组外周血淋巴细胞百分率较对照组降低(P<0．01)，T细胞亚群CD8+较对照组明显上升(P<0．05)，CD4／CD8比值下降，两组差别具有显著性意义(P<0．05)。结论：LAK细胞疫苗可有效地降低佐剂关节炎大鼠外周血淋巴细胞的数目并提高CD8+T细胞亚群的数量，在治疗自身免疫性疾病中可能是一种有用的手段，值得进一步研究．

简介：目的：研究金荞麦药酒对类风湿关节炎患者的骨保护作用.方法：选取2015年5月-2017年7月接受治疗的215例患者,按随机数字表法分为对照组和观察组.对照组给予雷公藤多苷片10mg/次,3次/d,观察组在对照组的基础上给予金荞麦药酒30ml/次,1次/d.2个月后,比较对照组和观察组类风湿因子（RF）、血沉（ESR）、超敏C反应蛋白（hs-CRP）、血清碱性磷酸酶（ALP）、Ⅰ型胶原氨基端前肽（PINP）和Ⅰ型胶原羧基末端肽（CTX）、血清骨保护素（OPG）及核因子kB活化因子受体配体（RANKL）.结果：治疗后,对照组和观察组RF、ESR、hs-CRP、CTX、RANKL水平较治疗前明显降低（P〈0.05）,ALP、PINP、OPG水平明显升高（P〈0.05）;治疗后,与对照组比较,观察组RF、ESR、hs-CRP、CTX、RANKL水平明显降低（P〈0.05）,ALP、OPG水平明显升高（P〈0.05）,PINP虽然也升高,但差异无明显意义（P〉0.05）.结论：金荞麦药酒在改善类风湿指标的同时具有骨保护作用.