简介：Schuler振荡阻尼技术是提高惯导长期工作精度的关键技术之一。针对采用低阶阻尼网络的惯导系统抑制高频和低频参考速度误差难以兼顾的问题,基于互补滤波思想,提出一种高阶水平阻尼网络设计方法。将两个采用低阶网络、分别具有优良高频和低频特性的Schuler回路通过一对互补滤波器进行组合,形成双Schuler回路组合系统。它等效于采用某高阶网络的单Schuler回路,该回路对高频和低频参考速度误差的衰减率可同时达到40dB/10deg或更高。计算机仿真和海上试验结果均表明：采用所设计高阶网络的系统对参考速度误差兼有优良的高频和低频滤波特性,综合滤波性能优于采用低阶阻尼网络的系统,具有工程应用价值。

简介：本文介绍了ＳＩＮＳ／ＧＰＳ组合系统机载样机的工程研制及车载试验。采用经过小型化的捷联惯导系统与美国ＴＲＩＭＢＬＥ公司生产的６通道ＴＡＮＳⅡＧＰＳ接收机进行组合。捷联惯导系统软件与组合导航系统卡尔曼滤波器计算软件共用一个机载计算机，组合系统采用１２阶线性卡尔曼滤波器，并对卡尔曼滤波器的递推算法进行了工程化的处理，使滤波器的计算速度大为提高。最后，给出了组合系统的实验室静态试验及外场车载试验结果。

简介：在简要介绍了DGPS基准站控制网建立的特点及作业流程后,着重讨论了此类GPS控制网建立过程中几个主要技术问题的解决方法,即用坐标转移法进行偏心观测、用尺度强制约束法或投影面重新选择法处理投影变形和内业平差.工程实践表明,上述问题的有效解决对DGPS基准站坐标的准确测定发挥了良好的技术支撑作用.

简介：该型测量组合导航系统是在装船使用４年取得较好效果的情况下，于１９９３年２月通过部级技术鉴定，本文概要介绍了主要功能、技术途径、硬件设计特点、软件设计概况及数据处理技术，并综述了海上试验与试用情况等技术资料。

简介：GPS可提供全天候的精确位置与定时信息，但GPS卫星信号较弱，任何障碍物都会影响其信号的接收。本系统在国家GPS重点实验室支持下，通过在GPS导航芯片Orion中添加GPRS／GSM无线通信模块来实现GPS辅助定位。经过测试，本系统在障碍物附近可以明显提高GPS导航定位的速度，且大大提高了首次定位时间，率先在我国实现了A-GPS技术的产品级开发。

简介：本文建立了ＩＮＳ和ＥＳＧＭ的误差方程，在此基础上，实现了ＩＮＳ／ＥＳＧＭ组合系统导航过程的卡尔曼滤波器设计。仿真试验表明，本文所设计的滤波器实际可行，利用该滤波器ＩＮＳ／ＥＳＧＭ组合系统能够给出高精度的位置、姿态及速度信息

简介：提出一种用MEMS（微机电系统）惯性元器件（微机械陀螺和加速度计）代替传统的惯性元器件组成惯性辅助导航系统这种新方法，提供给EOANS（光电测距系统）所需要的导航参数，用于进一步的测距计算。由于MEMS系统本身的结构特点，这种新的测距系统体积小、造价低，能够广泛应用于制导等领域。文中最后还给出了仿真试验的数据，结果表明该方法能保证整个测距系统的可行性。

简介：空间稳定系统是高精度长航时导航技术的关键,快速对准是其工程应用的重要功能之一。研究了基于位置和速度观测的系统快速对准方法。基于Wahba定姿原理设计平台姿态角的粗估计算法,研究了系统水平通道误差模型的短时可观测性,并据此设计一个可实时估计平台失准角初值、水平位置和速度误差的7维精对准Kalman滤波器。计算机仿真和动态试验结果表明,所述快速对准方法可估计较大的平台失准角（3°量级）,同时适用于系泊和海上应急启动情况;在动态条件下精对准2h,精度即满足指标要求,具有较强的工程应用价值。

简介：阐述了“光纤惯性测量装置”的测试要求、测试系统的功能特点和设计方案，对该系统进行了软硬件设计，分析了测试程序的特点。通过对软硬件进行部分修改，该系统可以完成不同类型惯性测量装置的误差建模和综合测试。

简介：──本文通过对液浮陀螺及石英加速度计的误差分析，建立一种机载导弹动基座对准及校正的新数学模型，即利用大维数卡尔曼滤波器完成捷联惯性导航系统调平、对准及陀螺加速度计误差参数估计。理论分析与仿真结果表明，状态与偏差联合的卡尔曼滤波器，在满足一定条件情况下，具有较好的收敛性和稳定性。

简介：船用惯性系统试验安装标校和变形测量是提高测量精度,保证试验质量的关键技术,因此在对设备的安装误差和船体变形造成的测量误差进行分析的基础上,重点阐述惯性系统试验零位对准和变形测量的相关理论和工程技术.

简介：在干扰大的外界环境中,传统滤波法对组合导航系统进行状态估计的精度难以满足要求,为此提出了引入Elman神经网络.描述了它的状态估计的设计方法,对如何获取训练样本及网络的训练算法给予了详细的介绍,并把优化后的算法与原有方法进行仿真对比.最后以INS/GPS组合导航系统为例,分别用传统滤波法与Elman神经网络法进行状态估计.仿真结果证明了该法的有效性和实用性.

简介：采用卡尔曼滤波方法进行动基座对准过程中,载体挠曲运动等因素会导致系统噪声、量测噪声的不确定性,即系统参数的不确定性。将多模型估计理论应用于捷联系统动基座对准过程中,可以有效抑制系统不确定性因素的影响。建立了捷联惯导系统误差模型和引入外部位置、速度信息的量测模型,针对对准过程中系统噪声和量测噪声不确定的情况建立了多模型自适应估计器。在同等条件下进行了单一模型对准和利用多模型估计理论进行对准的仿真比较,结果显示：基于多模型估计的对准完成后捷联系统具有更高的导航精度;由此说明,动基座对准过程中,系统参数不确定的情况下,多模型估计器有更好的适用性。

简介：介绍了基于GPS、GPRS技术的远程管理终端设备设计方案。采用uC／OS实时操作系统协调各个任务的并行处理；描述了利用LPC系列单片机接收GPS输出定位信息的解析方法；运用CAN总线获取车辆运行和故障信息，并给出了具有抗干扰功能的cAN总线设计电路图；阐述了利用中国移动GPRS公用无线网络，与internet上的服务器进行通讯的实现方法．实践证明，在某型挖掘机上该方案能有效的利用internet远程获取挖掘机的车辆定位信息、运行参数和故障信息，并且采用了多种抗干扰设计，具有更高的可靠性。

简介：在低成本MIMU/MR/GPS组合导航系统中,为了解决不同设备之间因接口不同而不能直接进行数据交互的问题,设计了一种专用接口板。该接口板选用FPGA作为核心的控制器件,并辅助以单片机PIC18LF6520和少量的芯片,为符合不同协议规范的多种设备间数据传输提供通道,在各种设备间架起一座通讯的“桥梁”。经过跑车实验,证明了该接口板性能可靠,功能强大,具有一定的通用性。详细阐述了该接口板的硬件设计思想和基本工作原理,给出了FPGA和PIC18LF6520的软件编程逻辑流程图。

简介：故障树在设备的故障诊断中被广泛应用.当系统复杂度较大时,故障模式和故障树的分支会剧烈增加,故障现象和故障原因因此出现复杂关系,这必然给故障检测和诊断推理带来极大的困难.在故障诊断中引入一种新的人工智能方法,即蚁群算法,可以确定故障树的最优检测次序,并指导系统多故障状态的决策.由于该方法具有平行性、鲁棒性等特点,可以很好地解决前面所提问题.仿真结果显示,在故障树中采用该新方法可行、有效.

简介：温度效应是制约激光捷联系统惯性器件性能提高的重要因素。通过大量温度试验，结合陀螺和加速度计的温度误差特性分析，得到一种工程适用的温度模型；分别对各个惯性器件进行温度误差补偿，提高了系统精度。试验结果表明：该模型不仅改善了高低温状态下系统的性能，而且也适用于大变温率或大范围温度变化环境下的导航系统。温度补偿后，系统的导航定位精度平均提高了近40％。

简介：圆锥误差和量化误差是激光捷联惯性导航系统姿态解算误差的两个最主要的误差源.从分析圆锥误差产生的机理出发,分别分析了以角度和角速度为计算参数的圆锥误差补偿算法,并对量化误差对圆锥误差补偿算法的影响进行了研究.通过理论分析和数字仿真,得出在实际工程应用中,采用角速度为输入信息的激光捷联惯性导航系统姿态算法应该在考虑量化误差的情况下,采用以角速度为计算参数的圆锥误差补偿算法.

简介：地磁异常场的强度在空间上变化丰富而在时间上很稳定。对地磁异常值与位置之间的非线性函数关系进行了随机线性化，将地磁异常测量值直接作为观测量，采用扩展卡尔曼滤波技术实现地磁异常测量信息与惯性导航信息的融合，估计并校正了惯性导航系统导航误差．仿真表明，组合导航系统具有如下良好性能：对地磁异常具有广泛的适用性;对初始位置误差、速度误差及姿态误差具有较好的鲁棒性；对地磁数据噪声敏感度较低；可实时更新组合导航信息．将观测量选为参考数据测量值的信息融合策略引入惯性／地磁组合导航。定量描述地磁异常辅助惯性导航系统的信息量，分析组合导航系统对地磁图的适用性．

简介：为了满足船用姿态确定系统的精度和成本要求,提出了基于低精度光纤陀螺捷联惯性系统与GPS双天线定向系统组合的姿态确定方案,建立了相应的组合姿态确定系统,设计并实现了姿态确定算法.通过静态试验和动态船载试验,验证了该组合姿态确定系统的可行性;试验结果表明系统在低成本的条件下具有较高的精度.