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26 个结果
  • 简介:针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%-94.5%,提高了系统稳定性。

  • 标签: 四旋翼无人机 轨迹追踪 扩张观测器 滑模控制 线速度反馈
  • 简介:显而易见,他们是一群知道自己需要什么的人,或者说是基于非常了解自己而具备了自知之前的人。他们很自信,但并不狂妄,因为事业发展经历的风风雨雨,已经让他们的心态日渐平衡。

  • 标签: 红血球 奔跑 血管 发展经历
  • 简介:在一致凸Banach空间上,研究了半紧的非扩张压缩映象||Tx-Ty||≤||x-y||的Ishikawa型的三重迭代序列的收敛性问题,建立并证明了带误差的Ishikawa三重迭代逼近收敛定理,从而独特的推广了Mann和Ishikawa迭代方法,改进和发展了文献[1]-[7]的主要结果.

  • 标签: 一致凸BANACH空间 半紧的非扩张映射 Ishikawa型的三重迭代序列 不动点
  • 简介:基于中空纤维液相微萃取技术,建立了体液中血管紧张素转化酶抑制剂的离子色谱分析方法。采用中空纤维液相微萃取和离子色谱联用技术,对中空纤维萃取条件进行优化,优化的萃取条件为以正辛醇为萃取溶剂,供体相中pH值为6.0,在供体相中未添加NaCl,接受相为HCI(0.01mol/L),萃取时间为50min,搅拌速度为430r/min。雷米普利、盐酸贝那普利、盐酸喹那普利和福辛普利钠的富集系数分别为10.8、15.5、12.2和20.8倍。方法操作简单,环境友好,提高了离子色谱检测芳香胺类物质的灵敏度。

  • 标签: 液相微萃取 离子色谱 中空纤维 芳香胺