简介:<正>我国最大的咸水湖-青海湖、国家级自然保护区-鸟岛、藏传佛教的名寺-塔尔寺均位于夏都西宁附近。我们准备在这里游览观光,以饱眼福。7月12日8点刚过就到达了距西宁25公里的塔尔寺。它始建于1379年,占地面积600余亩,殿宇高低错落的建筑在莲花山中,交相辉映、气势壮观。她是信徒们心驰神往的佛门重寺,也是旅游者梦寐以求的游览胜地。善男信女们对她顶礼膜拜,朝圣和观光的人们络绎不绝。这里的转经,五体投拜式的拜佛在内地是不易见到的。离开塔尔寺,通过看地图和询问,选择了走湟中到日月山。没有想到这一错误的决定让我们在不到60公里的省级公路上颠沛了2个多小时,坐骑也受尽磨难,终于不堪重负,发出了哀哀的呻吟。判断有一减震器出了问题。日月山海拔4000米,相传文成公主远嫁吐蕃时,在此驻驿,后人为了纪念她为汉藏人民的团结所做出的巨大贡献,修建了日月亭和文成公主塑像。我们感慨公主西嫁的艰辛,即使开车在这种空气稀薄的高原,也突突地感觉到了爬坡的吃力。青海湖小作停留,吃过午餐已近15点了。鸟岛的美丽景观已无暇顾及,一门心思地朝着沙漠中的城市-格尔木急驰。从青海湖到格尔木还有650公里的路程,平均海拔在
简介:为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型.解决D-H模型的奇异性问题.其次,用Matlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77.87%,从而验证了该方法的有效性.
简介:场景锁定技术是视频跟踪领域的一个关键技术,需要对图像的全局运动进行估计,常用的运动估计算法由于计算量大、对噪声敏感等因素很难得到实际应用。为了减少运动估计的计算量,提高全局运动估计的精度,提出了一种基于Harris角点全局运动估计的场景锁定方法。将图像分成4×4的16个块,选取每个块中响应值最大的角点,以参考图像角点周围矩形块与待匹配图像进行匹配,然后利用RANSAC算法对角点进行一致性检测,利用最小二乘法解算全局运动参数,最后计算图像之间的累积运动。实验结果表明,该算法运动估计精度高,稳定性好,能较好地实现场景锁定。