简介:摘要:微惯性行人导航系统和虚拟惯性导航系统,通过对卡尔曼滤波方程的可观测性分析,发现其航向角误差的可观测性很差,卡尔曼滤波器不能精确的将其航向角误差估计出来,所以足部航向角误差逐步积累,无法通过零速修正的方式对航向角进行修正。基于磁传感器获取航向角的方法容易受到地球磁场的干扰。为了提高足部惯性导航系统的航向角精度,本文研究了基于足部惯性信息辅助的视觉导航系统,在某种行走方式下,将足部惯性导航系统的航向角用视觉/惯性组合导航系统的航向角替代。
简介:摘要: 学会感恩是每一中国人的美德和为人准则。尤其在当下积极开展“社会主义核心价值观”,构建和谐社会的今天,加强对学生进行感恩教育,培养学生的感恩意识成为了学校一项重要的德育工作。本文围绕课堂教学、学生活动、校园文化建设、家校合作等方面,结合工作实践阐述了怎样培养学生的感恩之心。