简介:针对滑移转向式四轮独立驱动(Four-wheelIndependentDrive,4WD)电动汽车,提出一种直接横摆力矩运动控制算法。根据扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)算法设计了车辆动态参数观测器,并根据车辆的目标车速与转向半径计算所需的横摆力矩,针对各轮的纵向力进行了优化分配算法的设计。Carsim与Matlab/Simulink的联立仿真结果表明,观测器能够准确、实时地对车辆动态参数进行在线估计,运动控制器在实现车辆运动目标的同时还保证了车辆的运动稳定性和期望速度,以及期望转向半径最大实时误差率控制在4.5%以内,轮胎纵向力优化分配算法有效地降低了轮胎的负荷率。
简介:由于Newman有理算子对|x|逼近效果较好,所以考虑利用Newman-α型有理算子对|x|~α进行逼近.构造Newman-α型有理算子,讨论Newman-α算子在Chebyshev结点组下逼近|x|~α的收敛速度,最后得到精确的逼近阶为O(1/(n~αlogn)).该结果包含了α=1时的情形.
简介:7月31日.《华尔街日报》披露了一个惊人消息:通用电气(GE)正计划出售其数字化公司(GEDigital)。待出售的数字资产中包括了被誉为工业互联网平台的标杆产品一PrediX。GE曾经是最为坚定的“工业数字化”的鼓吹者。在其前任CE0伊梅尔特领导下它于2012年率先提出了工业互联网概念,2013年推出工业互联网平台产品PrediX,2015年推出Predix2.0,并整合软件和IT资产,成立了由伊梅尔特亲自挂帅的数字部门GEDigital。该部门甚至打出了一个响亮的目标:到2020年成为全球的“十大软件公司”之一。但如今GE却在大举剥离数字化业务。