简介:[目的/意义]大规模肉羊畜舍人工消毒存在费时费力、覆盖不全和消毒不彻底的问题,为保持畜舍卫生和肉羊健康,本研究提出一种羊场自动导航喷药机器人.[方法]从硬件、语义分割模型和控制算法3个方面设计了自动导航喷药机器人.硬件部分包括履带底盘、摄像头和折叠式喷药装置.语义分割模型部分通过引入压缩通道网络注意力(Squeeze-and-Excitation Network,SENet)和基于场景改进的十字交叉注意力(Criss-Cross Attention,CCA)模块,提出一种双注意力ENet语义分割模型(Double Attention ENet,DAENet).在控制算法方面,针对机器人在面对岔路时无法控制行进方向的问题,利用模拟真实道路的方法,在羊舍外的道路上绘出车道线,提出了道路中心点识别和车道线中心点识别两种算法来计算机器人行进过程中的导航点.为了实现上述两种算法,使用了两台摄像头并设计了摄像头切换算.
简介:当今,巨大的国际、国内实木复合地板市场,为我国实木复合地板产业发展提供了广阔舞台。近几年来.我国实木复合地板产业呈现出持续快速发展的态势。在激烈的市场竞争中,随着世界实木复合地板制造技术、品质的不断提升以及广阔的市场空间,我国实木复合地板产业在各方面也逐步走向成熟,生产量在迅速猛增。据国家林业局统计,2006年我国实木复合地板产量为5183.92万平方米。占全国木地板总产量23,398.99万平方米的1/5强,比重达到22.22%,比2005年实木复合地板产量1278.24万平方米增加3905.86万平方米,增长3.06倍。这一增长速度,可以说是创历史之最。