简介：1684年，因为平定了三藩，清朝财政经济走上了快速发展的道路，因此对铜钱的需求量迅猛增加，还出现了铜贵银贱的现象。为此，为了牟取暴利，有的官员开始勾结奸商，专门烧毁铜钱去铸成铜锭高价倒卖。
简介：为满足复杂路面越野机动和翻越垂直障碍的能力需求,设计了轮腿结合式移动平台行动机构及相应的翻越障碍物的动作,分析了轮腿结合式行动机构越障过程中的受力情况和动力需求,使用MATLAB计算获得轮腿摆动驱动电机的最大输出转矩,并通过软件ADAMS建立该移动平台整机模型,仿真分析了移动平台翻越障碍的过程。结果表明:该结构设计满足通过200mm高台所需,获得摆臂电机最小转矩参考值为5.01N·m,为轮腿式移动平台的进一步研究提供了理论基础和依据。
一枚铜钱的自律
轮腿式移动平台行动机构设计与越障能力分析
