简介:铁道动车组采用低地板可提高乘客的舒适度。但是,要求将完成各项功能的技术设施集中到很小的空间。在现代轻轨及城市轨道动车组上采用低地板始于20年前,它激发了走行部分及其它设备领域里的许多创新。根据运行试验结果,考虑到对生产费用的最优化,可靠性及整个工作寿命中的支出最优化不断增长的要求决定放弃传统轮对,采用所谓的车轮总成代替,特别是独立轮轴。各种技术决策及轨道交通方面的许多创新很快用于轻轨交通系统,而用于其它动车则要慢得多。这与低地板有关。采用低地板在很大程度上要影响走行部分,牵引传动装置、制动及其它车辆元件的构成形式。鉴于此,专家们就其运行可靠性持以怀疑态度。但是,随着时间的流逝,也得到了认可,往往购买新车时,又成为关注的焦点。
简介:针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于两轮车完成自平衡控制。