简介:由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用,因此以惯性导航为核心,加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统/超短基线/多普勒测速仪/磁航向仪组合导航系统为研究对象,给出了联邦滤波结构,并利用X^2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能,最后对组合系统进行了仿真,成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动,其它时刻均保持较高精度,当故障消失时位置误差又恢复到正常量级(5~10m)。仿真结果表明,所提出的SINS/水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息,并能够正确及时检测并隔离故障。
简介:摘要目前,电力系统的组成主要包括三部分,即发电、输电和配电三部分。配电网是电力系统的三大构成部分之一,配电网在电力系统工程中具有非常重要的作用,它关系到整个电力工程系统中的电能的整体分配质量以及应用效果。同时,配电网的电力工程技术也对电能的正常使用以及电力网络的安全具有至关重要的影响。文章首先介绍配电网工程,分析配网工程存在的技术问题,提出各环节施工安全管理的措施及配网工程项目建设的综合策略。