简介:我们祝阳镇中心小学于1994年下学期开始进行珠心算教学实验,笔者在一年级数学课堂上应用珠心算教学内容使学生较快掌握计算能力,取得事半功倍的教学效果。认识10以内的数,是一年级小学生开始学习数学的最基础的课题之一。在这一阶段,给学生打好基础,对以后的学习具有重要意义。一般说,学龄儿童升入一年级都会数10以内的数,但对这些数所代表的实际数量不一定都能理解。因此本节的数学重点是使学生了解每个数所代表的实际数量,能够正确地数出数量在10以内的物体的个数,掌握10以内数的顺序和大小,知道每一个数是由哪几个数组成,能够正确地读写1~10各数。1 利用珠心算,教学10以内的数在教学数数时,通过数多种实物逐步抽象出数的概念,使学生体会到一个数代表一类物品的个数,学生在认识算盘的基础上,利用算盘来帮助学生数数。如:2数2个算珠,3数3个算珠,让学生一次一次拨珠来理解数的实际意义。2 利用珠算来帮助学生理解10以内数的大小学生通过操作算盘来理解数的大小。如:拨3个下珠靠梁表示3,再拨上一个珠是几?是4,可见4是3后面的数,3比4要小...
简介:为提高光电平台的控制性能和稳定性,以平台反馈回路所用的光纤陀螺传感器为研究对象,对光纤陀螺角速率的历史输出、当前量测以及随机漂移进行融合补偿。采用双自回归模型确定了光纤陀螺时间序列输出的自回归多项式和光纤陀螺随机漂移的自回归关系。以陀螺当前输出为量测量,结合卡尔曼滤波算法将陀螺历史输出和历史随机漂移融合进状态方程,并进行随机漂移在线估计补偿。实验结果表明,光纤陀螺随机漂移的AR模型能达到90%拟合效果,经卡尔曼滤波补偿后随机漂移能降到1/10。该方法能很好地抑制光电平台三个框架轴光纤陀螺的随机漂移,补偿率为80%~90%。
简介:以小型无人机航姿测量系统的微小型化为背景,利用MEMS惯性测量元件研制了一种低成本微型航姿测量系统。针对MEMS器件用于载体航姿测量时精度低、易发散的问题,提出一种计算量小、实时性强的加速度信息、磁场强度信息、陀螺信息的融合方法。采用卡尔曼滤波器对系统的俯仰角、滚转角和航向角的误差进行最优估计;设计数据融合的判别准则,并根据判据的判断结果调整卡尔曼滤波器中的量测信息,使系统可用于小型无人机的定高自主飞行。实验结果表明,系统输出航姿的更新频率可达100Hz,航姿测量误差小于0.6°,航姿标准差小于0.09°;将其应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中进行自主飞行实验,完成了预定的飞行任务。