简介：针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%-94.5%,提高了系统稳定性。

简介：以电导-紫外检测器联用离子色谱法同时测定水中的F-、Cl-、NO2-、Br-、NO3-、I-和SO4（2-）。样品经TSKgelguardcolumnSuppeIC-AnionHS保护柱以及TSKgelSuppeIC-AnionHS分离柱分离,以NaHCO3（2.0mmol/L）-Na2CO3（3.0mmol/L）为流动相,流速1.5mL/min,柱温40℃,采用抑制电导检测器与紫外可见检测器串联检测。其中,F-、Cl-、Br-和SO4（2-）使用电导检测器,NO2-、NO3-和I-采用紫外检测器。7种离子均具有较宽的线性范围,其线性相关系数r〉0.999。对饮用纯净水以及海水两种实际样品进行测定和加标回收实验,加标回收率在92.8%107%,测定值的相对标准偏差（n=6）在0.89%5.7%。方法具有分析速度快,检出限低,精密度好等优点。在实际工作中具有很强的实用性和推广应用价值。

简介：以氮掺杂碳球作为载体负载银纳米材料,并将其用作非酶电化学传感器对过氧化氢进行检测.考察了过氧化氢浓度、扫描速率对电化学信号的影响,并采用计时电流法对传感器的性能进行了研究.电化学测试结果表明,该复合材料在磷酸缓冲溶液中对过氧化氢还原响应快速、稳定,重复性良好,可以达到1.5μmol/L的检出限.

简介：理论研究发现，在薄型半导体探测器前添加一定厚度的杂散电子过滤片，可以有效过滤探测系统中散射电子，准确测定探测器对7射线诱发电子的电荷收集效率。以电荷收集效率为100％的Si—PIN探测器作为该测量方法理论模拟和实验校验的基准，建立了化学气相沉积（chemicalvapordeposition，CVD）金刚石薄膜探测器对γ射线响应时电荷收集效率的测量方法和系统。研究结果表明：所研制的CVD金刚石薄膜探测器，在600V饱和偏压下，电荷收集效率在常态时为55％，在“priming”状态时可达69％。

简介：针对随机时滞和异步相关噪声情况下的状态估计问题,提出了一种改进的高斯滤波算法（GF）,并给出了其适用于高维系统的实现形式—随机时滞和异步相关容积卡尔曼滤波器（CKF-RDCN）。首先,通过满足Bernoulli分布的互不相关随机序列,来描述系统观测数据中可能存在的随机时滞现象,将量测噪声作为状态变量用以实现对观测时滞后验概率密度的估计。其次,利用一阶斯特林插值公式来近似估计,由于过程噪声和量测噪声异步相关,而导致的含有随机变量的多维积分问题。最后,依据三阶球径容积法则,给出了CKF-RDCN滤波算法的详细设计。此外,经典GF算法是所提出的改进GF算法的特例,其作为一个通用的非线性滤波算法框架,根据不同的后验概率密度估计方法,可以有不同的实现形式。仿真结果表明,相比于扩展卡尔曼滤波算法（EKF）以及容积卡尔曼滤波算法（CKF）,CKF-RDCN在解决含有观测时滞和相关噪声系统的状态估计问题时,具有更高的精度和更好的数值稳定性。

简介：摘要本文讲解了油色谱试验数据诊断变压器故障，分析了其诊断方法，探讨了这一方法的优势和局限性，希望能给相关研究提供参考。

简介：摘要本文研究了中高压电缆高频局部放电传感器网络中传感器层和数据汇聚层的关键技术。利用在线监测智能传感器实现了中高压电缆内部缺陷的自我实时感知。通过边缘计算对中高压电缆状态进行诊断，实现设备状态的自主快速感知和预警。对于异常设备，及时向运行人员推送预警信息，调整状态监控策略，并上传至平台层进行更精确的诊断和分析。研究成果能够显著提高中高压电缆状态检修的覆盖率和准确度，能够有效推动输变电设备运检模式更加智能、高效、安全，从而节约大量运检人工成本，同时大幅减少电网事故的发生。

简介：针对传统压电型声矢量传感器无法兼顾小体积与高灵敏度的问题,利用MEMS电容加速度计作为拾振器,实现矢量传感器的小型化设计。首先采用机电类比分析的方法得到内置加速度计的刚硬球体的声致振动响应;然后进行硅微电容加速度计选型和参数分析、设定,并设计制作了一只二维球形矢量传感器样机;最后对样机进行了参数测试,结果表明两矢量通道均具有良好的方向性,声压灵敏度分别为？185dB和-186dB（1kHz,0dBref1V/μPa）,通道间相位差与理论值保持一致,验证了利用MEMS电容加速度计设计矢量传感器的可行性。

简介：针对亚轨道可重复使用运载器（SRLV）的应用需求,在将卫星投送到预定轨道同时确保SRLV安全返回的前提下,对基于记忆原理的轨迹/总体参数一体化优化方法进行了研究。记忆优化算法是一种具有全局收敛性的随机搜索方法,每次搜索的试探解优劣状态由记忆元来存储。利用记忆原理的记忆增强和遗忘规律来衡量优化搜索过程中试探解的状态,并以燃料最省作为优化指标。同时采用三种不同的搜索策略,实现对试探解的随机搜索,避免陷入局部极小问题,并以此来提高搜索速度。仿真表明：卫星入轨速度偏差小于2m/s,高度偏差小于10m,轨道倾角偏差小于0.0001°。SRLV最终与着陆场的位置偏差小于100m,速度偏差小于5m/s。相较于传统的轨迹优化方法,新方法适用于复杂的轨迹/参数一体化优化问题,搜索速度快,求解精度高,有利于算法在工程实际中的应用与推广。

简介：基于微喷三维打印机制造压力传感器,用于可穿戴的个人导航系统中。在基底表面不规则或者使用中经常被折弯的情况下,微喷打印工艺制备的MEMS器件精度更高,性能更好。研究了器件的可打印模型和工艺,给出压力传感器可打印的分层物理结构;研究了平面结构投影到三维基底上的投影空间,基于Terzopoulos弹性模型使用材料弹性度和结构弹性度模型给出投影空间;使用射线投影NURBS曲线来拟合边界轮廓,给出分层切片模型。为验证打印PZT膜的压电性能以及设计的压力传感器件的功能,使用不同的机械负荷测试其刚度,使用不同的直流偏置来测试耗损因数、品质因数等。通过比较实验对象的测量值和理论预测值之间的关系可以看出,打印的压力传感器薄膜具有很好的机械和电气性能。

简介：图形计算器（GraphingCalculator，以下简称GC），问世于上世纪80年代．是一种专门用于数学学习与教学（中学与大学）的手持技术．其外形与大小类似科学计算器，但功能更为强大．它兼具绘图（绘制函数图像，甚至进行几何作图）、数表处理与统计计算等功能．有的还能做代数符号演算，解决多项式、线性代数与微积分（甚至偏微分方程）中的计算问题．

简介：运用电路分析理论,根据KVL和KCL定理及理想运算放大器的特点,对并联DC-DCbuck变换器建立了一个11维分段光滑的状态方程组,文中给出了详细的状态方程推导过程,然后对所建立的动力学模型的非线性动力学性质进行了初步研究,发现在一定参数和外部激励条件下,该系统出现混沌运动。

简介：摘要如果煤矿井下高压电网单相接地故障发生后，不进行治理，后果非常严重，可能造成人身触电，电气火灾，引燃、引爆瓦斯、煤尘，提前引爆电雷管等事故。消弧线圈是一种带铁芯的电感线圈，起灭弧作用。它接于变压器的中性点与大地之间，构成消弧线圈接地系统。正常运行时，消弧线圈中无电流通过，而当电网发生单相接地时，中性点电位将上升到相电压，这时流经消弧线圈的电感性电流与单相接地的电容性故障电流相互抵消，使故障电流得到补偿，补偿后的残余电流变得很小，不足以维持电弧，从而自行熄灭。

简介：摘要如果煤矿井下高压电网单相接地故障发生后，不进行治理，后果非常严重，可能造成人身触电，电气火灾，引燃、引爆瓦斯、煤尘，提前引爆电雷管等事故。消弧线圈是一种带铁芯的电感线圈，起灭弧作用。它接于变压器的中性点与大地之间，构成消弧线圈接地系统。正常运行时，消弧线圈中无电流通过，而当电网发生单相接地时，中性点电位将上升到相电压，这时流经消弧线圈的电感性电流与单相接地的电容性故障电流相互抵消，使故障电流得到补偿，补偿后的残余电流变得很小，不足以维持电弧，从而自行熄灭。

简介：摘要近年来，治理大气污染、实现多污染物超净排放已刻不容缓，大唐三门峡电厂更是积极响应，将环保治理作为当地一项重大民生工程，文章通过三门峡电厂#3机组超净排放改造（烟尘排放≤5mg/m3）投运后，结合实际工作中的探索与分析，对气力输灰系统运行中产生的影响及合理性调整进行归纳阐述。以便对火电厂输灰系统的重要性进行更为全面的了解。

简介：通过实验验证马吕斯定律,并分别在消光位置与检偏器和起偏器偏振化方向夹角为45°的位置为检测点测量费尔德常数。通过分析实验数据及理论推导得出在检偏器和起偏器偏振化方向夹角为45°的位置时仪器的灵敏度最好。

简介：为实现探测器响应率测量中辐射源的稳定红外辐射,利用高温黑体和干涉带通滤光片组合的方法得到了3.8μm中红外辐射,测量了HgCdTe中红外探测器的室温响应率.结果表明,通过上述组合方法获得了均匀的远场窄带红外辐射,可用于精确测量探测器在不同波段的响应率;分析了黑体源温度、干涉滤光片带宽和辐射距离对光功率密度的影响,并通过与其他标定光源的比对,验证了该方法的有效性.

简介：电位差计常用于精确测量电动势、电压、电流、电阻等电学量，在实验室可用来校准电表。文章对实验室经常、频繁使用的电流表采用UJ31型电位差计配用不同的平衡指示器进行校准，对所测数据进行分析对比，得出被校表的准确度等级及采用不同平衡指示器时的测量结果。

简介：介质型标准康普顿探测器对1．5MeVγ的灵敏度约为0．5Mevγ辐射对应灵敏度的1．7倍，在0．5～5MeV对应能区内，能量灵敏度相对该能区的平均灵敏度的最大差异近40％，也就是说在该能量区内介质型标准康普顿探测器的灵敏度变化较大，能量响应不太平坦，如果用于近距离测量具有能谱结构的高强度γ辐射，就比较难获得不确定度小的绝对强度结果。本工作研究了康普顿探测器各构成部分的材料和尺寸对探测器输出的贡献，各种γ辐射能量下探测器的灵敏度，设计加工了灵敏度可调的康普顿探测器，在强钴源放射性源场中验证了部分研究结果。

简介：阐述了基于EDA技术的带异步复位和计数使能控制的8位二进制减法计数器设计,设计通过MAXplusII编译和仿真,并通过EDA6000实验开发系统的验证。