简介:为提高车载捷联惯性导航系统(SINS)的定位和姿态精度,分析了SINS静态罗经对准原理,并推广至行进过程中,借助里程仪测速辅助实现姿态动态、持续对准。同时,通过此动态罗经回路控制律对里程仪测速噪声进行平滑,并对平滑后速度加以检测,实现了零速修正(ZVU)的停车自动识别;停车瞬间利用动态罗经对准回路对系统姿态进行修正,速度误差归零,并依据相邻停车时刻记录的速度误差拟合曲线积分值修正系统位置误差。最后,采用此方案进行了长达4h(约160km)的三组跑车实验,每10min停车ZVU(1s),达到的定位精度为44.2m(CEP),姿态精度优于0.5’。
简介:Sargent改进的Powell方法是曲线拟合中的一种重要方法。本文利用这种方法针对蕴藻浜特大桥沉降中的实测数据给出了五种模型下的沉降预测,这些模型包括双曲线斜率倒数模型、VanderVeen指数模型、宇都一马指数模型、龚帕兹模型、以及波松曲线模型,并发现这种方法对波松旋回模型和灰色系统模型适用性不强。