简介:摘要:机动性能对于轮式移动机器人的应用往往具有关键意义,但现有的移动机器人机动性量化方法较为粗略。本文面向常见的(1,1)类轮式机器人的机动性,指出机动性与瞬时旋转中心的分布范围、瞬时旋转中心位置切换快慢的能力、瞬时旋转中心位置切换的连续性以及最小转弯半径均相关。本文分析了上述机动性影响因素与(1,1)类三种机器人结构参数间的关系。 关键词:轮式移动机器人、机动性、瞬时旋转中心
简介:<正>目次一、问题的提出:"机动车限行令"及其合宪性质疑二、私有财产权的宪法地位三、机动车限行构成宪法意义上的征用四、"机动车限行令"欠缺法律依据五、机动车限行符合但难以实现公共利益六、没有补偿的"机动车限行令"七、结语:违宪的"机动车限行令"一、问题的提出:"机动车限行令"及其合宪性质疑2008年6月,北京市政府根据北京市人民代表大会常务委员会《关于为顺利筹备和成功举办奥运会进一步加强法治环境建设的决议》,发布了《关于2008年北京奥运会、残奥会期间对本市机动车采取临时交通管理措施的通告》,决定从7月20日起至9月20日,北京市机动车将分单双号行驶。该通告的实施在某种程度上缓解了北京奥运期间的交通压力,改善了