简介:摘要:在飞机装配领域,部件调姿对接(如翼身对接、机翼对接等)是核心过程之一,该过程稍有不慎会造成重大损失。在调姿对接过程中需要对部件进行位姿变换,传统的对接工装是采用手动目视或根据欧拉角的方法进行调整。针对调姿过程建立了数学模型,分析了物体的位姿表达和计算。提出一种基于旋量理论的装配位姿变换方法,通过正、反解和旋量插补实现两个部件装配对接,与传统方法相比,无需处理饶三轴的旋转,只需要对单变量插值就可以实现轨迹插补,能以统一的方式处理各种操作变换,且具有简洁的表达形式和清晰的物理意义,简化了调姿系统开发和部署成本。此外,提出三种典型操作模式,覆盖了装配过程中的工艺需求。通过与控制系统和三维环境的联合仿真,表明其结果的正确性及便捷的工程应用能力。
简介:这个星期六回来,女儿的情绪明显低落.不再像以往那样,滔滔不绝地向我们询问家里的情况,有说有笑地跟我们汇报学校的新闻了,而是不声不响地扒拉了几口饭,就默默地躲进了卧室里.
简介:丰都县档案局馆在抢救和保护国家重点档案工作中,在馆藏民国档案——社会科180卷68页里发现一首自由体长诗《给被侮辱、被损害的……》。这首诗是作者1943年8月记于金成江.1944年9月18日寄于重庆的。我们无法查找到该诗的作者.但我们从诗的内容上可以判定.作者是一位行军去缅甸的青年军丰都籍战士,他对行军在黔川路上的所见所闻.作了真实、生动的描述。中国远征是二战时期,太平洋战争爆发后,中国政府应英国政府请求而组织的一支远征缅甸的部队,在抗日战争中立下了赫赫战功,他们的故事可以说是十分悲壮、非常剧烈。现在,我们将这首用血和泪写的诗,奉献给所有的档案工作者和所有想了解中国远征军的朋友们。原诗有181行,限于篇幅,我们作了较多删节,刊发此诗的另一个目的是希望广大档案工作者在浩瀚的档案馆藏中发掘出更多的宝贝。
简介:对于中国这样一个农业大国来说,农业、农村和农民问题,一直是压在中国人心头的一个沉甸甸的情结,也是文学艺术一个稳定而持久的主题。孙惠芬正是因20多年来执著抒写乡村生活而在当代文坛占有了一席之地。她以前的作品多是以开阔的视野和情节,展示现实农村层层叠叠的冲突与变故以及城乡之间存在的深刻差异,观照的多是如“歇马山庄的两个女人”般类似于乡村精灵或精英式人物的情感及命运,许多评论称她的作品有一种乡土牧歌的特殊韵味。新作《天窗》仍然生长在歇马山庄这块土地上,但是牧歌的浅吟低唱及淡淡幽怨,已经变成了一阵凄厉与疯狂的哀号。她的笔触泛动的不再是乡间的梦曲,而是深入到中国农民的最底层,揭秘他们被侮辱与被损害的精神状态,让我们倾听到从他们心灵深处发出的对人的尊严的坚守和追逐。这让我们震惊,也让我们深思。