简介:摘 要: 针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法.首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿;然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,利用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的渐近稳定性,并将其应用于机械臂关节位置跟踪.实验结果表明,与传统滑模算法比较,所提控制算法不但加快了系统的响应速度,而且能有效地削弱系统抖振、避免测量加速度项并扩大应用模型使用范围。
简介:摘要:本文旨在探讨面向航空电子系统设计的自适应故障诊断方法。首先介绍了航空电子系统的基本概念及其在航空领域中的重要性,随后分析了目前航空电子系统故障诊断技术存在的不足之处,提出了采用自适应方法进行诊断的必要性,并对面向航空电子系统的自适应故障诊断方法进行了研究和探讨。实验结果表明,该方法可以有效地提高航空电子系统的故障诊断准确性和效率,具有较高的实用价值和推广应用前景。
简介:摘要:目前我国电力行业和科技水平发展十分快速,在我国电力系统中继电保护是主要工作之一,继电保护工作在电力系统中发挥着非常重要的作用.如果不能对其进行有效的维护,那么将直接导致继电保护出现隐形故障问题,因此引发电力系统故障问题.经过对电力故障问题进行分析发现,电力故障主要是由继电保护隐形故障诱发,其可以引发电力系统出现连锁反应,从而引发更大的电力问题.要想有效地避免该问题,必须做好继电保护工作.经过分析发现,继电器出现问题时往往引发大型的停电问题,并且继电器故障往往与隐形故障有关,由此可以看出,必须高度重视电力系统隐形故障问题,从而有效地优化电力系统的稳定性.