简介：[摘 要]  日照港岚山疏港高速公路，桥涵占比高，钢筋焊接数量大，通过分析影响钢筋焊接效率和安全主要因素，空间机械臂使用的必要性，制作要求，使用优点，值得推广应用。

简介：摘要：工业经济的飞速发展，为制造业的腾飞带来了良好的契机，移动机械臂小车的设计和应用，能够借助生产过程中物料或半成品等移动效率的提高，在工业发展过程中体现重要价值。因此，本文以移动机械臂小车为研究对象，在探究移动机械臂小车整体系统设计的基础上，详细分析了移动机械臂小车的硬件设计和软件设计，最后对移动机械臂小车的实践应用进行探究，将为我国移动机械臂小车设计及应用水平的提高带来更多思路。

简介：摘 要

简介：摘要：本文提出一种简单的导纳控制器用于机械臂的关节控制，该模型是以一对弹性-减振系统为基础，是通过力反馈来实现的。在机械臂末端上安装一个力传感器，再用相关的求解算法，可以得到机械臂末端的位置偏差，从而达到相应的柔性运动目标，因此，当受到静、动力干扰时，可减少接触压力，并避免了对机械臂的能量损耗。

简介：摘要：随着我国科学技术水平的高速发展，机械手臂在农业的应用领域一直不断扩大，市面上也出现了不少的农业机械。本论文全面分析了装谷物机械手功能进行结构设计及动态仿真分析。同时对机械手臂的执行机构进行设计，对各个驱动元件的行程，定位等进行筛选，选出最适合的型号，以满足机械手臂在运行中的定位精度以及运动速度等方面的要求。然后根据各个模块之间的连接关系设计连接件的结构，最后对机械手臂进行三维建模与动态仿真。

简介：摘要：随着航天任务的不断复杂化和探索范围的扩大，机械臂的应用和技术要求也不断增加。机械臂作为一种灵活、多功能的工具，被广泛用于卫星维护、空间站建设、行星探测和深空任务等领域。然而，随着任务的多样性和挑战的增加，机械臂技术的发展和应用也面临着一系列的挑战和机遇。因此，本研究的目的在于探讨航天制造中机械臂的发展与展望，旨在深入了解机械臂技术的历史、现状和未来趋势。通过这项研究，我们希望为航天制造中机械臂技术的未来发展提供洞察，并为决策者、研究人员和工程师提供有关如何更好地应对技术挑战和利用机械臂技术的建议。

简介：摘要：以一阶模态不低于55Hz为约束条件，以体积最小为优化目标，建立了拓扑优化的数学模型。建立了六轴机械臂集成系统的有限元模型，进行了六轴机械臂集成支架的优化设计，得到了最优构型。制定了六轴机械臂集成支架的工程方案，工程方案的质量为0.65kg，较优化前质量减少了62.4%，满足了轻量化设计要求。进行了采用工程方案的六轴机械臂集成系统的模态分析验证，一阶模态为57.7Hz，满足了设计要求，验证了拓扑优化结果的准确性。

简介：摘要：以一阶模态不低于55Hz为约束条件，以体积最小为优化目标，建立了拓扑优化的数学模型。建立了六轴机械臂集成系统的有限元模型，进行了六轴机械臂集成支架的优化设计，得到了最优构型。制定了六轴机械臂集成支架的工程方案，工程方案的质量为0.65kg，较优化前质量减少了62.4%，满足了轻量化设计要求。进行了采用工程方案的六轴机械臂集成系统的模态分析验证，一阶模态为57.7Hz，满足了设计要求，验证了拓扑优化结果的准确性。

简介：

简介：摘要：机械臂是高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。本文基于Arduino，开发了一种可用于教学的机械臂系统，具有结构简单、开发周期短等特点。

简介：摘要：在科学技术日新月异的今天，机械设计制造对于一个国家的经济、国防以及社会运行都有着极大的意义，包括各类机电产品的开发以及轻工业、重工业的持续运行，都离不开良好的机械设计。而在计算机技术和信息化技术日益普及的当下，机械设计与制造中各种可能出现的问题在如今有了更好的解决方法。仿真技术作为一种虚拟样机技术，可以在传统机械设计的基础上加入更多大数据分析方面的内容，通过解决大量的模拟、复算、统计在机械设计之中遇到的问题，就可以在设计中加入更多的设计元素，建立模型、改进模型。所以我们认为，基于仿真技术的机械设计应当是未来趋势。而机械臂作为一种应用较为广泛的工业产品，在各类轻、重工业中也发挥着较大作用，如何通过最新的计算机技术、信息技术改良机械臂的设计，也是研究人员需要着重考虑的问题之一。

简介：摘 要：本文探讨了基于深度强化学习的机械臂对目标的抓取技术。机械臂抓取技术是机器人领域的一个重要研究方向，其实现对于机器人在工业生产和服务领域的应用有着至关重要的意义。在本文中，我们使用了基于深度强化学习的方法来仿真机械臂的自主抓取。具体来说，我们分别使用了PPO、SAC、DDPG算法来对比其在机械臂实现目标抓取运动中的控制。我们还设计了一套实验环境来验证我们的方法。实验结果表明，我们的方法可以实现准确、稳定的实现机械臂抓取任务。

简介：摘要：

简介：摘要：随着工业机器人的不断发展，提高抓取机器人的智能化程度已经成为国内外学者的重要研究方向。当前工业领域主流的机械臂是通过复杂的点到点的示教作业来完成对目标物体的抓取。虽然示教方式具有易操作、成本低等优点，但这种方法会受到待抓取物体位置固定的制约，当物体位置变化时，机械臂无法自动获取到目标物体新位置的信息，会导致抓取失败。为了避免待抓取物体位置发生变化时抓取困难的问题，使机械臂可以自主获取到作业区域内任意位置和任意角度的目标信息，需要引进一种基于机器视觉的目标检测方法。

简介：摘要：随着工业机器人的不断发展，提高抓取机器人的智能化程度已经成为国内外学者的重要研究方向。当前工业领域主流的机械臂是通过复杂的点到点的示教作业来完成对目标物体的抓取。虽然示教方式具有易操作、成本低等优点，但这种方法会受到待抓取物体位置固定的制约，当物体位置变化时，机械臂无法自动获取到目标物体新位置的信息，会导致抓取失败。为了避免待抓取物体位置发生变化时抓取困难的问题，使机械臂可以自主获取到作业区域内任意位置和任意角度的目标信息，需要引进一种基于机器视觉的目标检测方法。

简介：摘要：近年来，我国非常重视生活垃圾的分类回收，有数据显示我国年产垃圾约占全球的30%，且城市固体废弃物的积累量约为70亿吨。某市自1995年起陆续发布了八部针对生活垃圾处理的政策文件，而到2019年落实完全分类的居民仅有11%。另一方面，目前城市环卫主要依靠人力劳动，而2020年咸阳市环卫工人的健康检查报告显示：受检的1066名从业者平均年龄为56岁，健康方面的异常率高达92.1%。传统环卫行业同时面临招工难、留工难、用工难等问题，城市环卫工作高强度低收入的性质与高龄从业者长期亚健康状态之间的矛盾日益激烈。

简介：摘要：本文针对机车车辆车轮生产中吊运机械臂工作过程中可能存在的机械故障或者控制信号故障等安全问题，采用曲柄滑块机构将转动运动变为直线运动的原理，提出一种机械臂防松锁紧装置。该装置通过滑块伸出进入卡槽实现机械锁紧，通过滑块带动距离传感器接收信号以实现对电机的自锁。机械锁紧和电子锁紧相结合，实现了双重保护，有效避免了机械臂工作过程中因为机械故障或人员误操作导致的工件掉落而造成安全事故。

简介：摘要：本文介绍了一种可在多个轴上移动的机械臂，通过改善机械臂在各种臂载荷、臂的动态操作参数实现整个机械臂在操作位置范围内的动态性能和控制，并利用来自轴执行器的力或压力反馈以及所选回路命令信号和回路参数实现可变惯性缩放。同时在广泛的操作参数范围内保持稳定的伺服回路操作。其中可变惯性缩放是通过使用查找表对表条目进行适当插值来实现的。在数字轴处理器中适当的可变惯性比例因子由轴处理器确定，供相应的轴伺服回路使用。该技术可实现机械手装置在各种预定操作要求下可根据机械臂载荷的质量、特定轴上的指令速度以及机械臂的一个或多个主要控制轴的操作实现精确控制。

简介：摘要：伸缩臂叉车是现代化工业运输之中的常用工具，其主要的受力部位为该机械伸缩臂的臂架，本文首先阐述了伸缩臂叉车伸缩臂受力强度的分析方法，进一步对伸缩臂叉车伸缩臂架的受力强度进行了计算，最后依照前期所计算的结果，对伸缩臂叉车摩擦因数进行了试验分析，以期能够为相关设计人员，提供参考。

简介：摘 要：运动学求逆是机器人运动规划与轨迹控制的基础，是机器人学中重要的研究内容。本文针对一种六自由度工业机器人建立了连杆坐标系，采用DH建模方法获得串联机器人的结构参数描述，进一步建立了运动学变换矩阵方程。将末端执行器的位置和姿态分开求解，利用解析方法对其特殊关节的非齐次方程求解，获得了该机械臂的运动学逆解，最后在Matlab软件中利用机器人工具箱对所提算法进行了仿真，验证了算法的有效性。