简介:摘 要 街子古镇是成都著名休闲旅游目的地,民宿数量多,但缺少高质量民宿,风格雷同、缺人文特色。但区位好、客源充足。人文丰富,交通便利。古镇民宿可提炼“家”的味道,提升管理、住客体验等,提供个性化服务。
简介:摘要:本论文研究了四足步行机器人的姿态控制方法,分析了其结构和步态运动学特征,提出了基于PID控制器、模型预测控制器和强化学习算法的姿态控制方法,并在实验仿真平台中进行了验证和分析。实验结果表明,三种姿态控制方法均可以有效地控制机器人的姿态,但存在各自的应用场景和优劣势。基于PID控制器的方法简单可靠,但对机器人的非线性特性和复杂运动控制存在局限性;模型预测控制器可以考虑机器人的非线性特性和时变动态特性,但需要建立准确的运动学和动力学模型;强化学习算法具有良好的适应性和鲁棒性,但需要进行大量的实验和数据采集。实验仿真和分析为研究和应用四足步行机器人的姿态控制方法提供了有效的手段和思路。