简介：摘要并联机床是机床技术与机器人结合的一项新产物，在技术的革新下，并联机床类型愈加多样，在工程界与学术界有着良好的发展前景。关于并联机床，国内外也投入了大量的人力、物力、财力来研究，取得了良好的成效。本文主要针对并联机床的类别、特征与应用进行分析。

简介：摘要并联机床是指用并联机构作为进给传动机构的数字控制机床.与传统机床相比并联机床具有刚度重量比大、响应速度快、对环境适应性高、技术附加值高等优点。本文以通用CAM软件输出的刀具轨迹为基础，提出了缩短检查干涉时间的检查点文件的组成方式，并通过调整工件的安装位置来回避可能发生的各种干涉，提出了检验该工件能否进行加工以及可加工时工件最佳安装位置的计算方法。

简介：【摘要】本文以3-PUU并联机构为主体的激光切割机床为研究对象，建立了机床主体三维模型，在Adams中进行移动仿真。通过优化并联激光切割机床主体机构质量与尺寸参数，在综合考虑各个学科之间耦合关系下，实现了机床工作效率的提高，整体性能的最优。

简介：以模态分析理论为依据，采用锤击法测量并联机床的振动特性；运用Vibsys软件对采集到的数据进行处理，获取了并联机床的前三阶固有频率和相应的主振型；指出了实验中应注意的问题并分析了实验误差产生原因。

简介：摘要：该产品应用于学校教学、小型流水线生产、汽车制造 、医疗 、食品、电子产品等生产流水线上，无需很大空间的领域内，简易并联机器人在设计之初就采用了模块化的自己设计思路，用户可根据的使用环境及技术要求进行定制用户也可自行改装。设备使用方便高效，据有较高的市场推广价值

简介：摘要： 并联机构是由两条以上的支链连接动平台和定平台组成，机构的多链和多环的特点导致机构输入输出之间的耦合性，虽然耦合性使机构提高了刚度和承载能力，但耦合性给并联机构的应用也带来了局限性。目前，在机器人产业快速发展的今天，机器人已应用于各个领域包括工业生产、海空探索、康复和军事领域。完全解耦并联机构具体适用于医疗卫生事业的微操作机器人，也可用于喷涂、显微注射等领域。对于微操作机器人的研发设计来说，良好的机构设计是机器人性能优良的保证，同时合理的机构设计对于控制系统来说也是至关重要的。

简介：摘要对家禽屠宰的内脏分拣阶段设计了一种柔性并联机械臂,该机械臂由薄膜压力传感器触觉系统,三角并联机械臂等部分组成,末端执行器采集的压力值由人机交互界面实时显示,同时通过串口传输至单片机进行分析。单片机产生PWM信号控制并联机械臂步进电机运动。通过比较检测压力值与设定值，实现末端执行器柔性分拣家禽内脏。

简介：摘要：随着我国科学技术的不断发展，并联机器人在当下的普及率也在不断提升，在应用领域上也不断扩大，发展前景较好。相较于串联机器人来说，并联机器人在精度上和速度上均有着较大程度的提升，这也使得其在控制上难度较高。从当下的发展来看，并联机器人在控制上利用智能控制方法、自适应控制方式理论以及顺应性运动力控制较多，本文将分别从这三方面分析并联机器人控制策略，以期为今后开展相关研究提供参考。

简介：摘要：目前，数字孪生技术在很多领域都有应用，要想精确构建复杂机械设备数字孪生模型，可以通过一种多异构并联机构组合体数字孪生方法应用来实现。本文就数字孪生进行分析，搭建一种数字孪生虚拟实体，对于多异构并联机构组合体运动学位姿求解相应算法，确保设计的多异构并联机构组合体数字孪生系统能够达到数字孪生的高同步性要求。

简介：摘要本文提出了一种并联机器人设计方案，根据设计要求在soildworks2014中合理建模，在SimulationXpress中进行应力应变分析，在Adams中进行动力学仿真，优化了系统机械结构。

简介：本文首先总结压缩机并联的常见回油方法,并分析其优缺点,同时针对变频与定频压缩机组成的多联机系统的回油情况进行分析,设计新的回油系统,通过一套多联机系统进行试验测试出其回油规律与特性。

简介：运动精度限制了并联机器人的应用，而运动学标定是提高并联机器人运动精度的有效手段。并联机器人的运动学标定方法有三种：传统标定方法、自标定方法和第三类标定方法。这三种标定方法各有特色，在应用这些方法对并联机器人进行运动学标定时需要充分考虑具体机构的特点。

简介：建立了并联机器人基于关节（支路）模型的分散控制系统，在通过比较HD控制算法和模糊控制算法各自优缺点的前提下，确定了并联机器人Fuzzy—HD控制策略，应用VC＋＋设计了控制算法验证程序，结果表明该控制算法取得了较好的控制效果。

简介：针对一般模糊控制器无法消除稳态误差、易产生极限环振荡的问题,设计了并联机器人变参数调节模糊积分控制器,并进行了轨迹跟踪仿真试验,且利用VC＋＋设计了并联机器人的计算机控制软件。实验结果表明,该模糊控制算法的实际控制效果较好,并联机器人能在其工作空间内顺利完成给定的轨迹运动,且具有一定的控制精度。

简介：摘要：直到90年代，并联机器人才开始受到人们的重视，它具有高刚度、高速度、高柔性和轻重量等特点，是工业机器人中重要部分。在食品、医药、电子等轻工业领域具有不可替代的优越性。近年来，由于市场上越来越多地使用并联机器人，为此做好并联机器人研究非常有必要。基于此，本文主要分析并联机器人各结构学与力学研究情况，并提出未来发展带须解决的实际问题，以供参考。

简介：摘要：柴油发电机作为后备电源广泛应用于众多重要负荷中，为其提供不间断供电，保证供电的稳定性和可靠性。随着自动化技术的发展，柴油发电机并网控制的智能化水平不断提高，从简单的人工单机启停控制转变为复杂的多机自动协同控制，实现负荷变化时机组数量的自动切换、机组并联时最优功率的自动分配，提高了柴油发电机供电的可靠性、灵活性和经济性。

简介：为了提高并联机械臂运动轨迹的定位精度,采用粒子群算法优化PID控制器参数。构建了并联机械臂机构简图模型,通过平面坐标系推导机械臂运动角位移方程式。分析了传统PID控制器模式,给出系统输出误差的适应度函数。对优化后的跟踪效果进行仿真。并与传统PID控制器跟踪效果进行对比。仿真结果表明：无外界干扰,两种控制方法角位移跟踪误差相差不大;有外界干扰,改进PID控制器明显优于PID控制器。说明采用改进PID控制器控制机械臂运动角位移,能够很好的抑制外界环境的干扰,保持系统的稳定输出,提高机械臂角位移运动精度。

简介：摘要本文研究了一种自动调节水平位置的水准尺，在工程实践水准测量过程中，测控单元中的传感器精确测量水准尺的垂直情况，将测量得到的空间角度通过传送系统传送到MCU进行判断，MCU计算得到的数据，发送到运动控制器，运动控制器调节三根并联推杆的长度，以实现尺身垂直于地面。本实用新型通过传感和控制系统，增强了水准尺垂直的精确度，保证立尺垂直，减小测量误差，同时也使得操作更加简单。

简介：根据二自由度冗余驱动并联机器人结构简图可得到位置方程,并对该方程进行求导,得出冗余驱动并联机器人的度雅克比矩阵,确定出三种不同物理意义的奇异位形,分析可知冗余驱动特性对并联机器人的运动性能具有改善作用。

简介：摘要：针对并联机构工作空间较小的问题，本文通过将球齿轮齿盘机构与平面3RRR机构相结合，实现将平面移动转换成空间转动，既保持并联机构刚度较大、承载能力强等特点，也扩展了其工作空间。