简介:摘要:浮空器悬停或飞行控制设计时,往往把风力当作一种干扰因素,螺旋桨需要消耗大量的能源克服风的阻力,而它所能承载的能量也是有限的,因此浮空器设计时存在欠能源问题。针对平流层的风场特征,采用副气囊控制浮空器的高度,实现平流层不同高度的风场利用,可以减小浮空器的能源消耗。建立浮空器高度控制模型,采用反步法设计浮空器高度控制器,利用状态观测器对浮空器的模型误差和输入误差进行估计,并进行了仿真分析,结果表明,本文所设计的控制器能有效控制浮空器的高度。建立浮空器高度控制时其囊体内外压差变化模型,仿真分析表明,浮空器高度变化后,其囊体最终内外压差与初始压差相同。
简介:摘要:浮空器悬停或飞行控制设计时,往往把风力当作一种干扰因素,螺旋桨需要消耗大量的能源克服风的阻力,而它所能承载的能量也是有限的,因此浮空器设计时存在欠能源问题。针对平流层的风场特征,采用副气囊控制浮空器的高度,实现平流层不同高度的风场利用,可以减小浮空器的能源消耗。建立浮空器高度控制模型,采用反步法设计浮空器高度控制器,利用状态观测器对浮空器的模型误差和输入误差进行估计,并进行了仿真分析,结果表明,本文所设计的控制器能有效控制浮空器的高度。建立浮空器高度控制时其囊体内外压差变化模型,仿真分析表明,浮空器高度变化后,其囊体最终内外压差与初始压差相同。
简介:摘要:本文介绍了本案例中电梯的基本情况,描述了电梯维修中层门被短接的过程,分析了该电梯开门走梯的原因,并对本次案例进行了总结。