简介:[目的/意义]大规模肉羊畜舍人工消毒存在费时费力、覆盖不全和消毒不彻底的问题,为保持畜舍卫生和肉羊健康,本研究提出一种羊场自动导航喷药机器人.[方法]从硬件、语义分割模型和控制算法3个方面设计了自动导航喷药机器人.硬件部分包括履带底盘、摄像头和折叠式喷药装置.语义分割模型部分通过引入压缩通道网络注意力(Squeeze-and-Excitation Network,SENet)和基于场景改进的十字交叉注意力(Criss-Cross Attention,CCA)模块,提出一种双注意力ENet语义分割模型(Double Attention ENet,DAENet).在控制算法方面,针对机器人在面对岔路时无法控制行进方向的问题,利用模拟真实道路的方法,在羊舍外的道路上绘出车道线,提出了道路中心点识别和车道线中心点识别两种算法来计算机器人行进过程中的导航点.为了实现上述两种算法,使用了两台摄像头并设计了摄像头切换算.
简介:1形势严峻,蚕种场受到巨大的经济损失1.1由于国内竞争机制的建立和化学纤维工业的进步,“纤维皇后”(生丝)的许多用途逐步被合成纤维代替,加之外贸与丝绸内部结构的不协调等诸多因素形成了在国际处于垄断的中国丝绸步入了底谷,茧、丝、绸产品大量积压,四川的丝绸形势更为严峻,作为茧丝绸生产资料的蚕种销售量锐减,蚕种场也就走入困境.1.2四川省蚕种年销售数量从1995年的870多万张,猛减为1996年的530万张左右,下降幅度达40%.而全省的蚕种场近120家并未减少,年销种量由平均了.7.7万张/场,降为4.4万张/场.有部分场春季生产的任务不足,有近7o%的蚕种场秋季没有生产.原种销不出去,仅南充蚕种场今春库余合格原种超过万张,即使种场仅按合同生产出的种也由于用户无