简介：摘要针对海参捕捞场景本项目提出了一种便捷有效的机械，软件及硬件综合解决方案，利用本项目设计的水下机器人可以灵活有效的捕捞海参。

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简介：摘要2017年9月6日，2名潜水员在潘家口水库潜水时失踪，经过12 d的救援，最终发现潜水员遗体。笔者收集这次事故的多方信息，对这次潜水事故的性质、潜水员、潜水环境、潜水装备和事故原因等进行思考和讨论，希望引起潜水员和相关人员的重视，避免此类事故的发生。

简介：摘要水下机器人作为海洋资源开发的重要工具，逐步成为研究热点，其中海洋自寻迹技术的实现对完成水下作业有着重要意义，针对该技术实现，从硬件平台和寻迹算法两方面展开，由ADISl6405型MIMU、HMR3000型电子罗盘、NavQuest600型多普勒计程仪、miniIPS深度计和PA500型高度计以及微处理器构成整体系统硬件平台，采用基于自适应Kalman滤波和梯度下降法的姿态解算方法进行姿态解算，并基于多目标路径规划模型（MultipleObjectivePathPlanning，简称MOPP）进行轨迹规划，从而实现自寻迹。

简介：摘要科技的蓬勃发展，促使各种电子设备应运而生，但都面临电力难以持续供应的问题。尤其是近年来我国水下探测的不断深入，有线供电的方式开始捉襟见肘。因此，借助无线充电技术发展，摆脱有形充电线路的束缚，将成为解决各类机器人包括水下机器人的有效途径。与传统的充电方式相比较，无线充电更加安全高效便捷。本文主要先研究了市面上的各类无线充电形式，并将其和水下的各种情况进行结合,以求找出最佳的水下机器人充电方式。

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简介：摘要随着经济发展的需求,水资源的开发不断的扩大，河流湖泊水下地形测量的基础测绘，成为水面确权、海籍确权的第一手资料，测量作业中，由于GPS定位的全天候、全覆盖、高精度、实时性，深受各测量单位的欢迎，通过GPS差分定位确定水面的平面坐标，通过测深仪测定水深，传递高程至水底，生成水底地形三维坐标数据，为规化、设计提供了准确的基础数据。

简介：摘要根据潜艇艇员自救脱险的操作要求，设计实艇脱险模拟舱水下载人脱险程序。选取26名体检合格的男性潜艇艇员，利用具备相同功能的固定式脱险训练舱进行程序实践推演和完善。完成26人次10 m快速上浮脱险和设闸减压脱险训练，训练过程安全顺利。该程序可用于实艇脱险模拟舱脱险，但应充分做好脱险前准备工作，准确控制生命支持参数，选择适宜的加压方式，根据脱险方式和实际水深制定完善的应急处置预案。

简介：摘要水下冲击波和空气冲击波相比，传播速度快，传播距离远，冲击效应更加明显。目前模拟水下冲击波致伤的模型主要采用雷管引爆炸药和水下激波管两种方式。低频水下冲击波相比高频波更易引起颅脑损伤。颅脑损伤的致伤机制与胸腹腔压力升高经血管传递，以及爆炸瞬间的加速性损伤等有关。水下冲击波致颅脑损伤的伤情特点为严重的脑挫裂伤、颅骨骨折、脑膜和脑实质内明显的出血，与神经炎性反应和蛋白激酶b、血管内皮生长因子等细胞存活相关的信号通路改变有关。

简介：摘要水下泵发电柴油机组是绞吸挖泥船的主要设备之一，保证水下泵发电柴油机组振动在正常范围内有利于设备的使用寿命以及提高设备的使用效率。本文通过新海鲲轮改造前后水下泵发电柴油机组振动变化，探讨减小振动的方法及措施。

简介：摘要目的微循环是维持生命活动的重要系统，直接参与组织细胞的物质交换，对细胞和组织的功能有极其重要的影响。甲襞微循环在一定程度上可客观地反映全身微循环的病理生理变化。本文旨在探讨潜艇水下远航前后艇员微循环的变化及其意义。方法用XQX-IA型微循环显微镜分别于出航前一天和返航后第二天检测57名艇员甲襞微循环,根据田牛氏的综合定量评价方法对微循环观测指标进行评分。结果返航后和出航前比较，微循环发生了明显代偿性改变，血流速度减慢，RBC聚集；微血管呈扩张状态；管周有轻到中度的渗出现象。甲襞微循环各项积分值均呈非常显著性差异（P<0.01）。结论水下长时间潜航可引起艇员微循环发生代偿性改变，微循环检测对评判艇员的健康状况有一定的实用价值。长航后注意改善微循环对艇员健康的恢复将是十分有益的。

简介：目的监测舰艇在遭受水下非接触爆炸冲击试验过程中所受冲击作用大小及舰员的生理参数变化,为实船水下爆炸冲击试验的安全防护提供依据。方法在水面舰艇遭受水下1000kgTNT当量的沉底水雷相距100m的非接触爆炸冲击作用时,利用动态多参数生理记录检测仪(简称生参仪)对处在舰艇不同位置的9名舰员和1名模拟假人进行生理指标(心电图、心率、呼吸率、体表温度)及两轴向加速度值(Gz、Gy)监测记录;假人只监测Gz、Gy值。同时在舰艇内多个部位安放生参仪检测盒,监测记录舰体所受冲击力的大小。结果人体表心脏水平所受冲击力Gz值为(0.23~2.17)G,Gy值为(-0.39~0.66)G,在人体可承受的范围内。假人体胸部所受冲击力Gz值为(0.13~1.92)G,Gy值为(-0.42~0.85)G,高于同一位置的真人体。舰体所受Gz值为(3.41~>9)G~(-2.90~-5.45)G;Gy值为(0.91~2.98)G~(-0.49~-1.82)G,明显高于人体所受的冲击强度。爆炸前、后舰员的心率及呼吸率明显增快,爆炸前最快心率(107~171)次/min,最快呼吸率(22~29)次/min;爆炸后最快心率(113~155)次/min,最快呼吸率(24~33)次/min,爆炸后30min内平均心率和平均呼吸率均高于爆炸前,平均心率前后对比有统计学意义(t=2.929,P=0.019)。体表温度爆炸前后无明显变化。爆炸过程中没有发生人体损伤。结论水下爆炸冲击试验对人体自主神经功能有较大影响,本试验中舰员所受冲击作用强度及生理参数变化在安全范围内。

简介：摘要随着海洋资源开发以及水下领域作业任务的增加，水下机器人在水下作业中发挥着越来越重要的作用。ROV作为水下作业的重要工具，对运动控制算法要求较高，采用开源软件ArduSub，结合一种模糊串级PID控制算法实现ROV控制系统的设计，重点对ArduSub的特点、适应配置及PID控制算法原理，包含运动和姿态方面进行了阐述，能够良好实现ROV的水下控制。

简介：摘要目的评估散光矫正型人工晶状体(toric IOL)植入术后水下轴位调整轴位的效果。方法回顾性分析常州谱瑞眼科医院2017年1月至2019年3月白内障6例(6眼)的临床资料，均行超声乳化toric IOL植入术，术后出现轴位旋转。术后2～4周进行无黏弹剂辅助的水下轴位调整术。结果术后3个月裸眼视力0.7～1.0者5眼(83.3%)。轴位调整术前散光残留1.00～1.50 D，术后3个月减少至0.5 D以下。轴位调整术术前IOL轴位与目标轴位相差：11°～15°者4眼，15°以上者2眼；轴位调整术后IOL轴位与目标轴位相差均在5°以下。结论白内障术后行无黏弹剂辅助的toric IOL水下轴位调整术，切口小，无需分离原切口，无黏弹剂的副作用。

简介：摘要创新性将水下内镜黏膜切除术应用于胆囊息肉切除的胃镜下保胆手术中，该手术方式可以避免术中气泡的干扰，让视野清晰，避免漏诊，可以让胆囊黏膜层漂浮在固有肌层上方，更安全切除病灶，且因水的热传导功能，避免周围组织的损伤，减少术后并发症的发生，也避免因为黏膜下注射导致的针道转移风险。

简介：摘要：目的：本文主要就水下磨骨技术在中耳胆脂瘤经外耳道耳内镜手术中的临床应用效果进行探究。方法：选取本院行中耳胆脂瘤经外耳道耳内镜手术治疗的患者40例作为研究对象，对患者进行随机分组处理，对照组20例给予常规磨骨技术，观察组20例应用水下磨骨技术，就两组患者的手术时间跟磨骨时间进行对比分析。结果：本次研究中观察组患者的手术时间跟磨骨时间要明显低于对照组患者（P