简介:提出了一种适用于制导炮弹上低精度MEMSIMU/GPS组合系统的飞行中初始对准算法.通过引入辅助的载体惯性系和导航惯性系,将所求姿态四元数分解为三部分:第一部分描述载体系相对于载体惯性系的姿态,由MEMS陀螺仪输出积分求解;第二部分描述导航系相对于导航惯性系的姿态,利用GPS位置输出解析求解;第三部分描述两辅助惯性系的相对姿态,采用Re-quest算法完成解算.详细讨论了算法误差、有效性条件,并对Re-quest算法进行了优化和简化.蒙特卡洛仿真结果表明,在弹体加速度以指数规律变化条件下,对准算法可以在10s时间内达到水平误差小于0.2°(1σ)、航向误差小于0.4°(1σ)的精度,完全满足制导炮弹组合系统初始对准的精度要求.
简介:针对激光陀螺具有标度因数稳定、漂移误差变化小的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统的陀螺及加速度计组件简化误差参数模型,推导出了适合激光陀螺捷联惯导系统外场快速自标定的误差模型,设计了激光陀螺捷联惯导系统9位置系统级标定方法,并通过试验验证了该方法可快速准确的标定出加速度计组件的标度因数、安装误差、零偏及激光陀螺安装误差等15个主要参数,方法简单易行.
简介:本文提出了一个基于收入构成差异和收入差距动因的分解框架,旨在量化相关决定因素对居民人均收入省际差距的贡献度.从指标内在关联性维度将居民人均收入指标进行多指标分解,由此导出因变量指标与各自变量之和(或之乘积)之间存在恒等关系的表达式,并引入可导性方差分解法构造了地区间居民收入绝对差距和相对差距的结构与动因分解模型.研究结果表明,驱动2005-2012年中国居民人均收入省际间差距形成和缩小的首要动力是人均设备性资本,其次是非设备性资本与设备性资本比例;人力资本与总人口比例在差距形成和绝对差距缩小中具有显著的推动作用,但在相对差距缩小中表现出明显的抑制效应;非设备性资本产出率在差距形成中具有较大的推动作用,但在差距缩小中表现出巨大的抑制效应;劳动力与人力资本比例在差距形成和绝对差距缩小中具有显著的抑制作用,但在相对差距缩小中表现出巨大的推动作用;产出分配率在差距形成中发挥了较小的抑制作用,但在差距缩小中表现出巨大的遏制作用.