简介：研究机器人在平面区域中绕过静态障碍物到达指定目的地的问题,分别考虑了路程最短和时间最短两种目标下的最优路径,给出了计算机自动搜索最优路径的模型和算法。

简介：机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的智能仪器。机器人实践教学在学习上充分渗透了研究性学习的思想,实践性非常强。初步机器人教学实践措施表明,在电子信息类专业积极开展机器人实践教学,有助于培养和提高学生的实践和创新能力,有助于促进实践教学改革。

简介：

简介：对静态机器人避障问题进行了全面分析,对最短路的设计进行了理论分析和证明,建立了机器人避障最短路径的几何模型,对最短时间路径问题通过建立非线性规划模型,有效地解决了转弯半径、圆弧圆心位置和行走时间等问题.

简介：某D6A圆筒体上采用机器人自动焊对20号钢椭圆封闭块进行封闭焊接，封闭块的厚度约为容器壁厚的1／2。由于焊接深度较大，机器人焊接时在深度方向上分3层焊接成型，见图1。焊缝质量要求按GB3323II级标准验收。

简介：为了实现GPS信号缺失下的移动机器人自主导航,解决传统粒子滤波中的粒子退化以及粒子贫乏引起的移动机器人定位和导航精度下降问题,提出了基于小生境理论的启发式蝙蝠优化粒子滤波的同时定位与地图构建算法。首先,在启发式蝙蝠优化算法的速度和位置更新过程中,引入惯性权重,加快了算法寻优精度,提高了收敛速度;然后,利用小生境理论进一步优化启发式蝙蝠算法,利用排挤机制和惩罚函数,有效地保证了种群的多样性,提高了算法的全局寻优能力;最后,将基于小生境理论的启发式蝙蝠优化算法用于传统粒子滤波采样中,使得粒子能够智能、快速地向高似然区域运动,同时提高了传统粒子滤波算法的全局寻优能力和寻优精度。实验结果表明：该算法显著提高了移动机器人导航和定位的精度和实时性。

简介：研究具有周期修复函数的机器人与其连带的安全装置构成的系统的可靠性．运用泛函分析的方法，特别是Banach空间上的线性算子半群C0理论，证明了系统的适定性，并通过分析系统本质谱和经过扰动后半群的本质谱半径的变化，给出解的有限展开式。并进一步证明，O是系统的严格占优本征值，系统的非零本征值至多有两个，从而表明系统解以指数形式收敛．

简介：摘要随着我国社会经济的迅速发展，人民的生活质量得到了明显的提升，对于电力的需求也在逐渐增加，这就给电力企业的管理工作带来了巨大的挑战，进行电力工作智能化的改进势在必行。本文主要阐述了变电站智能巡检机器人系统的研发与应用研究。

简介：摘要随着我国社会经济的迅速发展，人民的生活质量得到了明显的提升，对于电力的需求也在逐渐增加，这就给电力企业的管理工作带来了巨大的挑战，进行电力工作智能化的改进势在必行。本文主要阐述了变电站智能巡检机器人系统的研发与应用研究。

简介：地磁导航是导航技术的发展方向，可以弥补惯性导航长期误差积累的缺点。考虑到潜艇转向后其自身磁性变化不能立即满足测量要求的特点，提出了在实际使用地磁匹配定位时，潜艇有必要保持航向的观点。同时提出了直线航行时潜艇的测量位置点除第一个点由惯导位置信息输出外，其余各点均由导航系统给出的航向航速推算而得测量方法。通过推算舰位来获得直线段的测量位置点，在保证了测量的连续性与准确性同时还可以克服测量野值点的问题。该方法对潜艇地磁匹配的实际应用具有一定的参考价值。

简介：为了解决迭代最近点算法的定位精度和实时性问题，提出了一种基于混沌优化搜索的迭代最近点算法。在该算法中，以参考导航系统测量位置为中心规划真实位置的搜索范围，从参考地形图上提取相应的地形高程数据，与对应经纬度位置一起定义成模式类，将模式识别的过程转化成函数优化问题，然后运用混沌优化算法搜索目标函数最小值进行全局寻优，从而获得匹配最近点。仿真结果表明，在保证寻优性能的情况下，可以减少匹配次数，提高识别速度，满足地形匹配精度和实时性的要求。

简介：为获得谐波族信号在水下激发声场的一般规律，采用简正波模型，计算了典型波导中不同声源运动参数时的水下声场，获得了其空间分布、谱分布和多普勒效应数据。结果表明，对于谐波族信号激发的水下声场，声源运动的多普勒效应导致水下声场中信号的频率成分与简正波总阶数相同；水下声场的干涉图像较声源静止时更复杂；基于简正波模型和声线模型的多普勒效应基本一致。该结论可为基于水下声场的空中运动目标检测算法设计提供指导。

简介：为了消除水平加速度引起的重力测量误差，为重力辅助导航系统提供准确的实时重力信息，在分析水平加速度改正原理的基础上，根据平台坐标系与方位捷联地平坐标系之间的关系，得出了水平加速度改正的计算公式；基于陀螺稳定平台的误差方程，设计了用于估计平台水平误差的自适应卡尔曼滤波器，并提出了采用平台加速度计测量值推算载体水平加速度的方法。平台误差估计及水平加速度改正的仿真结果表明，采用自适应卡尔曼滤波估计平台水平误差，以及用平台加速度计测量值推算载体水平加速度的方法能实现在线水平加速度改正，并能够满足较高的精度要求。

简介：由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用，因此以惯性导航为核心，加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统／超短基线／多普勒测速仪／磁航向仪组合导航系统为研究对象，给出了联邦滤波结构，并利用X^2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能，最后对组合系统进行了仿真，成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动，其它时刻均保持较高精度，当故障消失时位置误差又恢复到正常量级（5～10m）。仿真结果表明，所提出的SINS／水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息，并能够正确及时检测并隔离故障。

简介：为了实现水下潜器长时间高精度导航定位,同时考虑到传统地形辅助导航系统在先验地形图不可得或者是地形变化不明显的海域（地形不可匹配区域）,无法用来修正惯性导航位置误差的问题,提出了一种结合地形和环境特征的水下导航定位方法。在先验地形图可得且地形高程变化明显的可匹配区域,采用地形辅助导航系统来修正惯导位置误差,在先验地形图不可得或者是地形高程变化不明显的不可匹配区域,采用基于海洋环境特征的同步定位与构图算法来修正惯导位置误差。仿真结果表明,该方法在地形可匹配区域以及地形不可匹配区域得到的航迹都比纯惯导得到的轨迹更接近于理想航迹,因此可以用来修正惯导位置误差。

简介：以水下爆炸过程中冲击波载荷经验计算公式为参考依据,对水下爆炸的冲击波过程进行分析,采用ABAQUS软件分别利用单双层圆柱壳体结构模型对潜艇的舱段进行模拟,分析了这两种结构在爆炸载荷作用下的异同,得到了单双层壳体受到水下爆炸作用后的壳体肋骨变形示意图。计算结果表明：双层壳结构的抗爆能力大于单层壳结构,非耐压壳抵御了较多的冲击波载荷,使得耐压壳得到了较好的保护。

简介：为了提高水下航行器组合导航系统精度和可靠性,针对水下航行器组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了基于模糊自适应联邦卡尔曼滤波的水下组合导航算法。通过监测理论残差与实际残差的协方差的一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对子滤波器进行在线自适应调整,从而实现导航状态的最优估计滤波。通过对联邦滤波器信息分配系数模糊自适应调整,减少了滤波计算量,提高了滤波实时性。软件仿真实验结果表明：模糊自适应滤波可以有效地提高水下航行器组合导航系统的精度和可靠性,提高导航滤波实时性,克服传统的滤波算法的缺点与不足。

简介：汽车人在哪里？在夜晚？在酒吧？在正午阳光笼罩的床头？还是在街边漫无目地的游荡？他们可能出没于任何一个地点，但不会离你太远，他们可能听从任何建议，但不会听从父亲的建议；他们不会将为数不多的钱存进银行，但他们绝对会把所有的钱用来改装！

简介：本文推导了静电陀螺监控器（ＥＳＧＭ）系统的运动方程和机械编排，并进行了模拟仿真，给出了仿真误差曲线。同时，还建立了以半解析式惯性导航系统误差为状态变量的系统状态方程，采用卡尔曼滤波技术，对ＥＳＧＭ／ＩＮＳ组合系统进行仿真。结果表明，组合系统可以大大延长惯导的重调周期，提高潜水下航行的保密性，ＥＳＧＭ／ＩＮＳ组合使用是保证潜艇长时间水下航行的有效方法。

简介：本文考虑指数学习效应和位置学习效应同时发生的新的排序模型。工件的实际加工时间不仅依赖于已经加工过工件正常加工时间之和的指数函数,而且依赖于该工件所在的位置。单机排序情形下,对于最大完工时间和总完工时间最小化问题给出多项式时间算法。此外某些特殊情况下,总权完工时间和最大延迟最小化问题也给出了多项时间算法。流水机排序情形,对最大完工时间和总完工时间最小化问题在某些特殊情形下给出多项时间算法。