简介:针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。
简介:针对城镇化进程中洛阳市的人口发展规律,建立了人口发展的一元线性回归模型、指数增长模型以及阻滞增长的Logistic模型来预测洛阳市人口的发展,并与ARIMA模型进行了对比,为城镇化进程中人口发展趋势提供参考,为政策的制定者提供理论指导和决策参考。
简介:近年来,太赫兹科学技术的研究已成为国内外学术界最热门领域之一,发展十分迅猛,研究成果引起了广泛关注,在全世界范围掀起了太赫兹科学研究的热潮。国际红外毫米波-太赫兹会议是本领域内最权威、水平最高、历史最悠久的会议,体现该领域发展的最前沿方向。随着太赫兹科学技术的飞速发展,该会议不断向着太赫兹领域倾斜,2013年第38届国际红外毫米波-太赫兹会议重心已全面转向太赫兹领域,全方位展现了当今国际太赫兹科学技术研究进展。本次会议也引起了国际学术界高度重视,"NaturePhotonics"在此次会议召开后1个月内即发表以太赫兹为主题的焦点期刊("FocusIssue"),对太赫兹领域研究进展进行报道。