简介:以小型无人机航姿测量系统的微小型化为背景,利用MEMS惯性测量元件研制了一种低成本微型航姿测量系统。针对MEMS器件用于载体航姿测量时精度低、易发散的问题,提出一种计算量小、实时性强的加速度信息、磁场强度信息、陀螺信息的融合方法。采用卡尔曼滤波器对系统的俯仰角、滚转角和航向角的误差进行最优估计;设计数据融合的判别准则,并根据判据的判断结果调整卡尔曼滤波器中的量测信息,使系统可用于小型无人机的定高自主飞行。实验结果表明,系统输出航姿的更新频率可达100Hz,航姿测量误差小于0.6°,航姿标准差小于0.09°;将其应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中进行自主飞行实验,完成了预定的飞行任务。
简介:提出了一种新的基于数字信号处理器(DSP)TMS320LF2407A和专用驱动芯片ML4428的陀螺用无位置传感器无刷永磁直流电机(BLDCM)稳速控制系统。它采用芯片ML4428实现无刷直流电机速度控制系统中的反电势检测、换相和功率驱动,并使用数字信号处理器TMS320LF2407A作为控制处理器,实现了电机的起停控制、转速给定,转速检测。它还采用了锁相环技术和积分分离的PID控制算法,大大提高了系统的控制性能和可靠性。
简介:与去年类似,四川省今年的中考仍然是形式多样,有单独初中毕业的考试,有毕业考试与高中、职高招生合并的考试(二合一),有毕业、高中、中专招生合并进行的考试(三合一),有单独的中专招生考试.对这些试题进行分析,可以看出,尽管试卷种类繁多,但大体可归为两类:一类是包含毕业会考的中考,一类是单纯招生(高中、职高、中专)的中考.从题型、题量、试题难度、全卷梯度、内容效度等方面来看,今年的数学试题都在去年基础上很好地保持了稳定.题型继续分为选择题、填空题和解答题;题量含会考的36个小题,不含会考的是31个小题.通过对今年中考题的分析,为我们今后初中阶段的教学带来了哪些有益的启示呢?一、重视基础 初中要全面推