简介：惯导固有原因使得载体长时间航行累积大量误差.可通过重力梯度量测与惯导组合导航方法来修正导航误差.先对重力梯度仪与惯导组合导航原理进行阐述,提出重力梯度仪辅助INS(GAINS)的系统框架图,对导航用重力梯度图和重力梯度仪进行分析,设定组合量测方程.然后根据状态空间方程的特点,提出使用边缘Cubature粒子滤波(CPF)进行融合估值.通过理论方法证明其对方差的减小,同时给出算法流程.相同条件下与已有APO-PF算法仿真进行经纬度RMSE结果对比,表明该算法估值精度更高;并用CEP对导航误差研究,得到在性能较低的惯导条件下、在梯度仪1E2和10E2噪声下4h的CEP数值分别为0.044nmile和0.072nmile的结果.最后对状态方程简化,定性分析出其余状态量的估值效果.

简介：建立电感耦合等离子体原子发射光谱法（ICP—AES）测定血藤类中药中K，Ca，Mg，P，Sr，Fe，Mn，Zn，Cu，Co，Cr，Al，Ba，Ni，As，Pb和Cd17种常量和微量元素含量的分析方法。样品用微波辅助消解，ICP—AES法检测几种血藤中17种元素的含量，方法的检出限为0．00003-O．00981μg／mL，加标回收率88．37％-110．00％，相对标准偏差（RSD）均小于5．0％，方法可快速、灵敏、准确测定血藤类中药中多种常量、微量元素的含量。血藤样品中除含有人体必需的常量元素K，Ca，Mg外，还含有Fe，Zn，Mn，Cr，Co等必需的微量元素和其它元素P，Ni，Ba，A1，Sr，Pb，Cd，Ba等。