简介:中国工业与应用数学大会旨在交流应用数学的研究成果及其在产业界的应用成果,并结合工业中急需解决的关键问题和难点问题,展开广泛的学术交流和讨论。第十三届中国工业与应用数学大会于2014年8月3-6日在云南昆明举行。本届年会会议议题包括6个方面:1)微分方程、控制理论及其应用;2)数值计算及其应用;3)数学建模;4)数理统计及综合数学应用;5)运筹与优化;6)其他和工业与应用数学相关的理论及应用。本次
简介:针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。
简介:研究目的:通过三维数值模拟,研究隧道施工过程对双叠隧道的影响。创新要点:使用全三维数值模拟方法研究软土中双叠隧道施工对先挖隧道或地面的影响。研究方法:1.运用FLAC软件创建双叠隧道的三维数值模型(图1);2.分情况模拟机械化双叠隧道的挖掘过程;3.研究不同情况下的地面沉降,水平地面位移,以及隧道衬砌的法向位移、法向力、纵向力和弯曲力矩等。重要结论:1.新隧道施工对现有的隧道有很大的影响,最大影响出现在先挖上层隧道的情况下;2.一般来说,上层隧道的挖掘会比下层隧道产生更大的地面沉降;3.下层隧道产生的法向力总是比上层隧道大;4.在多数情况下,下层隧道产生的法向位移和弯曲力矩要比上层隧道小。
简介:介绍了激光接收和彩色电视共窗口的多波段光谱融合技术。采用一个焦距为20~450mm的连续变焦距镜头(视场角在13.68°×10.26°~0.61°×0.46°内连续变化),在会聚光或平行光的条件下,采用立方棱镜或平板玻璃分光,分别进行了对比试验。结果显示,使用会聚光下的立方棱镜分光,在大视场13.68°×10.26°的情况下,光线入射角最大,色偏移严重,图像颜色严重失真。随着视场角的减小,光线入射角减小,图像颜色失真程度逐渐减小,越接近小视场0.61°×0.46°,图像颜色失真现象基本消失;而使用平板玻璃对平行光分光的条件下分光,连续变焦距镜头在整个视场范围内,不仅光学像差满足要求,同时解决了棱镜分光的色偏移问题,图像颜色正常,在空间尺寸苛刻的情况下,彩色电视光学系统MTF在108lp/mm时达到了0.3,设计结果满足工程应用要求。
简介:对静态机器人避障问题进行了全面分析,对最短路的设计进行了理论分析和证明,建立了机器人避障最短路径的几何模型,对最短时间路径问题通过建立非线性规划模型,有效地解决了转弯半径、圆弧圆心位置和行走时间等问题.
简介:为实现对大气中氙的自动取样,设计了一套基于工业计算机与可编程控制器的氙取样器电控系统。该系统上位机采用组态软件Kingwiew6.3实现与各设备的通讯:通过RS-485总线通信方式实时监控并采集温控器温度信息;通过以太网监控下位机逻辑可编程控制器(programmablelogiccontroller,PLC)的运行状态,实时采集各气路电磁阀开关状态信息、压力及流量数据。下位机PLC按流程需要设定控制程序,实现对各类仪器设备的控制及模拟量数据的采集。系统具备自动报警、自动报表、数据查询、连续自动取样、手动/自动切换控制等功能,已成功应用于大气氙取样器系统中。