简介：针对具有本质非线性动态的多智能体网络,研究分布式包容控制问题。假设只有部分个体已知领航者信息,依据相对位置和速度信息设计分布式控制律。基于代数图论、矩阵理论和Lyapunov稳定性分析方法,得出非线性网络实现渐近包容控制的充分条件。当跟随者之间有向强连通且每个跟随者都至少存在一个领航者与其通信,可选取合适的控制增益使得跟随者渐近收敛到由多个领航者所围成的静态凸包中。仿真实例验证了理论分析的正确性和有效性。

简介：针对存在外部扰动的情形，研究了一类线性多智能体系统的包围控制问题。在通讯拓扑弱连通且领航者组成的导出子图为平衡图的条件下，设计了一个含待定参数矩阵的分布式协议，通过定义合适的控制输入，将包围控制问题转化为鲁棒H∞控制问题。然后以线性矩阵不等式（LMI）方法为工具，证明了当信息拓扑Laplacian矩阵非零特征值所对应的一组LMIs同时成立时，系统可解包围控制问题。仿真结果表明了结论的有效性。

简介：假设多自主体系统内部连接组成有向加权网络，个体的动力学特性应用分数阶微分方程描述，个体之间数据传输存在通信时延。应用分数阶系统的Laplace变换和频域理论，研究了时延多自主体系统的运动一致性。由于整数阶系统是分数阶系统的特殊情况，结论可以推出与整数阶系统相同的一致性判断条件。最后应用一个实例对结论进行了验证。

简介：研究了定拓扑结构下一阶多智能体系统的鲁棒一致性问题，在系统同时具有变时延和系统不确定性的情况下，提出了新的基于邻居多智能体系统状态的控制协议，证明了多智能体系统最终能够实现鲁棒一致的充分条件，而此充分条件的成立是当且仅当多智能体系统的拓扑结构具有生成树，最后通过仿真证实了控制协议的有效性。