简介:美国著名的数学家哈尔莫斯曾说过:“问题是数学的心脏.”对学生来说,各类考试题,特别是高考真题与一些有针对性的模拟题是研究的重点.经过理论和教学实践,充分得以证明一题多解是提高数学解题能力的有效途径.例在平面直角坐标系xOy中,已知A(cosα,sinα),B(cosβ,sinβ)是直线y=√3x+√2上的两点,则tan(α+β)的值为--.分析三角函数的求值问题一直是高考中常见题型,本题是正切函数值的求解问题,通过精妙的设计,把单位圆上的点的坐标、三角函数的定义、直线的方程、两角和的正切以及三角恒等变换等相关知识巧妙地结合在一起,题小但量大.该题在解法上具有多样性,解题切入口也不唯一,这样更能很好地考查考生思维的灵活性、多样性、拓展性。
简介:为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究.与传统的基于机器人末端力/力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同,考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案,包括笛卡尔空间/关节空间基于力的、笛卡尔空间/关节空间基于位置的方案和刚度控制.其中,前4种方案分别在有/无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证.实验比较结果表明:对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人,基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合,并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响.