简介：为识别的目的SWATH(小Waterplane区域双胞胎的赫尔)严厉有效地并且完善SWATH轮船鈥檚表演的察觉技术，这份报纸基于规模论述新奇双向图象登记策略和mosaicing技术不变的特征变换(筛)算法。建议方法能帮助我们观察与为分析SWATH的控制鳍的性能的一个大视觉角度严厉。筛是规模，旋转和照明的最有效的本地特征之一不变。然而，在这个算法有一些假火柴率。以在水下机器视觉，仅仅由获得一个精确火柴率罐头，我们发现一在水下机器人很快并且识别目标的地点。第一，因此，火柴比率原则的选择在这份报纸被提出；第二，双向登记算法的一些优点被分析单向性的匹配方法的特征结束。最后，一自动在水下图象拼接方法根据图象的固定尺寸，然后边被建议鈥檚重叠节被主要部件分析算法合并。试验性的结果完成更好的登记和光滑的mosaicing效果，证明建议方法是有效的。
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