简介:当机械臂的质量很轻,尤其是空间应用场合,机器人系统将受到高度柔性限制并且不可避免地产生机械振动.本文为了证实提出的控制不期望残余振动的方法,设计并建立了柔性机器人实验平台.控制方案采用交流伺服电机通过谐波齿轮减速器驱动柔性机械臂,利用粘贴在柔性臂上的压电陶瓷片(PZT)作为传感器来检测柔性臂的振动.对由于环境激励,尤其是在电机转动(机动)时由于电机力矩产生的振动,采用了几种主动振动控制器:包括模态PD控制,软变结构控制(VSC)和增益选择变结构方法,进行柔性臂的振动主动控制实验研究.通过实验比较研究,结果表明采用的控制方法可以快速抑制柔性结构的振动,采用的控制方法是有效的.
简介:Linux平台的智能手机由于使用的是免费的操作系统,在价格上颇具优势,特别受年轻人的欢迎。不过,软件缺乏的问题长期困扰着Linux智能手机用户,许多Symbian平台上热门的应用,Linux手机用户只能干瞪眼,比如将手机摄像头虚拟成PC摄像头,这对Symbian手机用户来说并不稀罕,对Linux手机用户来说则是一种奢望。不过,最近有玩家开发出了一套用于Linux智能手机的虚拟摄像头软件,望我们的奢望变成了现实。这套软件可支持摩托罗拉E680/E680i/A760/A768/A780/A1200等基于Linux平台的智能手机,Linux手机用户终于也可以使用超酷的手机摄像头来视频了!