简介：摘要：本文提出了一个基于FPGA的水果识别采摘机器人设计方案，阐述了该方案的系统框架以及软硬件设计。用zynq开发板作为主控，通过多个机械手臂上的摄像头对果实的图像进行采集，采集到的图像在FPGA内使用深度学习算法对果实图像进行识别与处理。通过前期的图像训练，能够实现准确识别。通过系统本身优势提高采摘效率。

简介：·摘要：随着机器人、人工智能和大数据的迅速发展，在各种新技术下医疗方面也得到了蓬勃发展，成为了新的“风口”我团队自主研发了基于 sift算法的智能艾灸机器人 ,具备自动定穴这一核心功能 ,我们运用针灸学同身寸的找穴位方法 ,对机器人进行机器学习的算法程序输入，并对多种病情的治疗方法进行总结，建立了数据库，并运用多种传感器和智能排烟系统提高了自动化程度。

简介：摘要：带电作业机器人是针对配电线路带电作业而研制开发的一种安全、可靠的带电作业设备．为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对操作人员的人身危害，从上世纪80年代起许多国家都开展了带电作业机器人的研究，本文分析了带电作业机器人控制系统研究。

简介：摘 要：随着现在经济社会的不断发展，我国信息技术实现了飞速的增长。在现在各个行业中，我国的工业行业发展是比较迅速的，随着现代工业自动化水平的不断提升越来越多，先进的设备和技术引入到我国。人们开始对工业的有关技术进行进一步的研究，并制作了工业机器人。工业机器人的出现，代表了我国高科技的水平，同时也体现了我国对工业发展的重视，本文将主要以工业机器人所涉及到的技术进行论述，以供有关的人员进行参考。

简介：摘要：变电站智能巡检机器人主要用于代替人工完成变电站检测中遇到的急、难、险、重和重复性工作，它有效弥补了传统变电站检测质量分散、手段单一、智能化水平低等不足，现重点阐述了变电站智能巡检机器人的应用功能，为电力系统无（少）人值守和智能变电站提供了一种有效的智能化检测手段。

简介：摘要：随着经济和电力行业的快速发展，针对变电站检修中危险系数高、劳动强度大等特点，设计了针对适用于变电站现场环境的智能巡检机器人，并对其控制系统的轮毂角度转向策略、电机启停策略、通信系统故障判断策略进行研究。研究结果表明，机器人具有良好的运动性能，在变电站检修中具有一定应用价值。

简介：摘要：在电气控制中应用工业机器人技术，可以使得电气设备的系统运行更加简单智能，对系统可以进行优化处理。与此同时，工业机器人技术的应用也为电气自动化控制提供了技术保障和安全保障，减少了各种电气设备操作对人员带来的伤害，在节省人力和物力的基础上提高了工作质量。在电气行业的发展过程中，自动化发展就必须要利用工业机器人技术。

简介：摘要：改革开放以来，经济快速发展 ，工业机器人在我国变得越来越常见，文章以此为背景，从三个方面围绕工业机器人展开了分析，首先是工业机器人发展现状，其次是工业机器人的控制系统，包括结构和功能，最后是自动化领域中机器人的应用，例如，装配、检测、搬运等，以期可以在给相关人员以启发，为工业机器人的发展提供帮助。

简介：摘要：21世纪对能够自主规划路线，实现自主避障功能的机器人需求不断增加，人们越来越希望依托于智能技术提供方便快捷的生活方式，期待用机器去代替人类去完成一些繁重的工作，例如仓库巡检、校园巡检等。

简介：摘要：针对目前高压输电线路常见故障问题以及传统人工带电作业存在的效率和安全问题,本文提出一种集防震锤归位、螺栓紧固、异物清除功能于一体的可带电作业的机器人，代替人工作业，实现输电线路安全高效作业，有利于提升我国电力工业的自动化水平，提高电网经济效益和供电质量。

简介：摘要：本文主要讲述了带电作业机器人的开发背景、技术特点以及研究现状和技术动向，最后根据实际情况阐述了带电作业机器人发展的前景。旨在提高作业安全。         关键词：电力供应；带电抢修作业；机器人        配网带电作业智能机器人的应用，不仅能够克服绝缘手套作业法，受回路多、相间距等的限制，提高了作业环境适应性，从而减少了停电率，提升了供电可靠性，带来更高的社会效益；而且避免了作业人员与带电体的接触，提高了作业安全性，同时降低了作业人员的劳动强度。参考国外成熟应用配网带电作业智能机器人作业经验，与绝缘斗臂车绝缘手套作业法相比，减少了绝缘遮蔽等作业环节，断接线作业时间由约 45分钟缩短到 30分钟，断接线效率可有效提高 30%，每台机器人可替代绝缘斗臂车组 1.5辆，减少作业组人员 2-3人，节约库房、工器具、遮蔽辅具等，节约施工费用，降低了作业成本。         1智能机器人的功能作用         （ 1）利用机器人进行带电抢修作业，使施工环境得以改进。通过实施间接形式的操控作业模式，既减少了人员危险，提高了安全性，也极大降低了人员高空跌落、触电身亡的概率。（ 2）确保抢修作业的质量与效率。采用机器人作业的方式，节省了很多人力和时间，人工成本降低，维修作业面积增大，同时也便于人员的操控，管控能力提升。（ 3）在方便抢修作业操控的基础上，客户的满意度增强。通过机器人的抢修作业实施形式，不仅便于人员操控，而且大部分环节为机器人自行实施处理，作业准确度提高，降低了电力事故发生的概率，客户的满意度增强。         2带电作业机器人的开发背景         2.1社会和技术发展的必然需求         2.1.1绝缘手套阶段         一般来说，绝缘手套阶段就是指相关的操作人员通过一些绝缘工具，例如绝缘手套、绝缘工作服、绝缘鞋等直接对带电设备进行操作的过程。但是，由于带电设备存在的危险性较高，很容易伤害到操作人员的人身安全，因此，这种作业方式以及不再广泛运用或者已经被废止了。         2.1.2绝缘工具技术阶段         所谓的绝缘工具技术，也就是指操作人员使用能够绝缘的工具来进行带电操作，比较常见的如利用环氧树脂制成的玻璃布管做成一些绝缘工具设备，通过这些设备工具进行一定的带电作业。这种操作方式需要有很大的专业性，而且需要操作人员一直仰着脸，这样看来又是一项高空作业，并且还有一定的危险程度和高劳动程度。         2.2带电作业机器人使现代科技发展的必然结果         当前，带电作业的全面开展促进了带电作业工具设备的发展，当然，也在一定程度上对带电设备提出了更多、更具体的新要求。随着科学技术的不断革新，现代化的科学技术也在不断的进步，特别是自动化和半自动化领域的蓬勃为带电设备的发展打下了良好的基础。而其他诸如声纳技术、激光传感器、计算机图像分析、自动控制技术等都为带电作业机器人提供了相应的技术支持。因此，所有这些技术的发展和应用都是带电作业机器人发展的必然结果。除此之外，由于带电作业的工作环境较为复杂多变，从而促进了带电作业机器人能够更进一步发展。         3电力带电抢修作业的机器人应用分析         3.1主从操控液压机械臂的功能应用         （ 1）作为带电抢修作业机器人系统中的关键性功能，是确保主从操控液压机械臂在应用中发挥出重要的作用。通过使操控人员和电场相隔离进行带电抢修作业，依靠主从操控液压机械臂的高准确度、稳定性能，采用光纤通讯方式来降低危险。液压机械臂系统包括了液压机械臂、液压供油单元、主手以及主从操控系统等。（ 2）液压机械臂凭借操控灵活、自重小及动力充足的功能优势，工作人员利用对主手的操作，完成机械臂的远程操控作业任务，通过夹起专业抢修工具，有效实施电力维修。对于主手而言，本身结构和机械臂一致，能够有效控制各个臂关节，并将较高精密度的旋转电位计与力矩电机设备安装到各个关节上，增强应用中的可操控性。关于液压供油单元，系统动力源为具有恒定压力的液压源，通过对液压油的过滤，在应用中保持压力在（ 10.3～ 20.8） MPa，流量为 10L/min。         3.2机器人电气控制系统总体方案设计         为了实现以上提出的这些功能，机器人控制系统框图如图 1所示，由运动控制系统、图像视频采集系统、电源控制系统和通信系统 4个部分构成。运动控制系统核心采用的是 PC104工控机，它通过限位传感器、倾角传感器等传感器的信息来获取机器人机械臂的运动状态，然后再控制各关节电动机的动作，总共 17个电动机、 6个 elmo电动机驱动器，其中两个行走轮分别用一个驱动器单独驱动，其他 15个电动机共用 4个驱动器，通过闭环切换实施控制，图像视频采集系统主要是机器人本体上搭载的 4路微型摄像机和视频服务器对作业现场进行视频图像采集并通过以太网传递到地面基站，以便用户在控制机器人时做出相应控制决策。电源管理系统主要对机器人的电源分配进行统一有效的管理，保证系统的电源供给可控与复位操作，电源控制模块采用的是 AＲ M芯片为主控制器，此外 AＲ M芯片还负责采集电压检测、干路电流检测、倾角传感器和温湿度传感器的信息。通信系统主要负责机器人各电气系统部件与地面基站之间的互联通信。在机器人内部采用电缆互通，在机器人外部采用的是无线局域网互通。         3.3绝缘保护系统的应用         （ 1）鉴于电力带电抢修作业具有的较高危险性，相关人员在进行机器人操控过程中，如果出现操作失误，极易导致机器人的功能受损，甚至危及到生命安全，并产生严重的电力故障，影响到正常的电力供应。因此运用科学的绝缘对策，使带电作业机器人具有良好的绝缘功能非常重要，有利于电力带电抢修作业任务的顺利完成。通过有效运用绝缘保护系统，达到对相关工作人员安全的三重保护的效果。（ 2）工作人员安全的三重保护。第一重保护，利用缠绕环氧玻璃的绝缘钢结构支架材料，经过焊接处理形成作业平台，并将环氧玻璃板粘结在底部，依靠机械臂进行绝缘支撑处理，谨防相间短路情况的出现；第二重保护，利用绝缘斗臂车给予人员的绝缘保护，提高作业的安全性；第三重保护，操控人员可以站立在绝缘斗当中，采用远程遥控的形式，借助机械臂专用的夹取工具实施线路的维修工作，使操控人员的生命安全得到有效保障。         结语         带电作业技术是保障供电设备安全可靠运行的主要手段之一，也是保障电网服务质量的重要方式一致。目前，我国的带电作业方式仍然存在着高风险性，急需要有带电作业机器人等专业化、标准化、智能化的设备工具辅助完成作业，这不仅是带电工程发展的机遇也是一个新的挑战。因此，随着社会的发展和技术的进步，相关的饿供电企业不断的完善自我，实现技术革新，不断推出新技术即带电作业机器人，希望能够在新的环境下，提高带电作业的工作效率和质量，从而提高安全性和经济效益，使供电企业能够得到一个稳定的发展。         参考文献：         [1]王振利 ,鲁守银 ,李健 ,赵玉良 ,吕曦晨 .高压带电作业机器人视觉伺服系统 [J].制造业自动化 ,2013(14).         [2]赵玉良 ,李运厂 ,戚晖 ,李健 .线路带电作业智能化自动工具研究 [J].制造业自动化 ,2012(03).

简介：摘要：机器人嵌入式传感设计和人机交互技术的研究可以有效提高项目的工作水平。在此基础上分析了集成化传感器系统，包括管式传感器的设计、通道速度测量单元结构、表面材料温度结构和称重单元。本文分析了人机交互技术方案，包括人机交互控制技术的设计，软件开发及远程监控软件设计。

简介：摘要：视觉技术是图像研究领域的热门话题，它广泛应用于人脸识别、计算机视觉、机器人等许多领域。智能电网是世界电网发展的趋势，它将为用户提供稳定可靠、安全性高、灵活性强及高质量的电能。为了保证配变电站机器人操作的安全可靠，电力信息安全技术是必要条件。本文通过分析总结视觉技术在智能电网，特别是配变电站机器人操作中的应用前景。

简介：摘要：现如今，我国的经济在迅猛发展，社会在不断进步，受益于移动机器人技术和人工智能技术的发展，国内多个变电站使用自动化巡检机器人来代替人工巡检，从而解决巡检效率低、劳动强度大、巡检不到位等问题。巡检机器人配置智能化定位导航系统，可自主进行场内巡查。带有可见光摄像头、红外摄像头和拾音器等感知设备，用于表计读取和故障诊断。本文介绍了巡检机器人的功能需求、系统构成和应用现状，提出了多机协作、高精度导航和深度学习赋能等方面的发展趋势。

简介：摘要： 随着社会的发展，制造业也得到了迅速发展，人们通过改进生产方式提高生产制造效率，以满足自身对产品的需求。而工业机器人作为智能制造时代的产物，其不仅能够提高生产效率，同时也影响着社会的发展。基于此，本文就智能时代下工业机器人应用前景展开研究，首先介绍了工业机器人，其次对其应用进行了研究，最后就其发展前景作出了展望，希望能够推动工业制造实现智能化、自动化。

简介：摘要：我国的科技领域正在高速的发展中，各个领域都有了前所未有的突破性进展，为实现大跨度输电架空线路对巡检机器人结构、爬坡性能以及续航能力和越障性能等方面的要求，越来越多的仿生机器人应运而生。根据生物不同的爬行方式，模仿其运动姿态特点以及生物学原理，研制出各种各样的仿生机器人。

简介：摘要：控制系统属于现代机器人的主要核心部分之一，其在机器人中的作用和人类的大脑是一样的，机器人自动化水平的高低取决于控制系统的质量。本文以PCL技术为基础，对控制系统进行了研究，希望可以为PCL技术在自动机器人控制系统中的使用提供参考。

简介：摘要： 海上风电设备在安装施工和后期运维环节中，需要对水面以下的部件以及其工作环境进行定期的检测，目前采用潜水员进行人工检测的实施成本与人员安全风险都比较高；采用水下机器人对水面以下部件的检测已经成为行业趋势。本文针对海上风场水下桩基腐蚀与冲刷情况日益凸显的现状，研究了在海上风电水下检测方面的小微型ROV设计与应用。通过聚焦水下检测目标应用范围，定制化的ROV设计，以及用多推进器耦合控制的方式来实现水下检测机器人的控制系统，在实验室环境和海上风电场都进行了应用测试。海上风电水下检测机器人在海上风电后运维市场具有广泛的应用前景。

简介：摘要：机械自动化技术可以提高劳动生产率，减少经济投入，减轻劳动强度，提高生产技术水平，促进新技术的连续生产。尤其是PID和PLC控制技术，从当前的技术成果和技术应用上来看，已经具有了良好的工作方法，因此今后需要考虑如何对这类新型技术进行进一步的使用，而对于现代控制程论，可以和工业机器人系统进行对接，从而让控制系统和控制终端可以协同运行。

简介：摘要： 随着互联网时代的到来，电力系统智能化水平也不断提高，智能机器人在电力巡检中的应用减少了人员作业风险，有助于变电运行维护水平的提高。下面文章主要对智能机器人系统构成进行分析，并探讨智能机器人的运用。