简介:本文提出一种新的级联控制策略。利用自适应RBF神经网络控制和双闭环积分滑模控制,实现对无人机的位置控制以及姿态控制。自适应RBF神经网络控制可在线的、有效的估计未知的模型参数和持续的外界干扰,双闭环积分滑模控制可保证姿态系统状态量沿着预先设定的滑模面渐进收敛到期望的姿态轨迹,仿真结果表明本文的控制方法具有对外界干扰及模型不确定性良好的鲁棒性、光滑的输出信号以及非线性函数的逼近特性。
简介:摘要:生活领域案件的检索存在一定难度。本文提出生活领域案件的检索思路在于:找到发明构思最核心的辨识度要素,从而使发明显著区别于其他同类普通物品,令其“与众不同”。同时,本文初探了获取最核心辨识度要素的两种途径,并通过具体案例来阐述如何通过这两种途径来进行检索,拓展了生活领域案件的检索思路。