简介:为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型.解决D-H模型的奇异性问题.其次,用Matlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77.87%,从而验证了该方法的有效性.
简介:近日,百年意大利品牌——阿尔法·罗密欧与瑞士索伯F1车队签署多年技术及商业合作协议,车队将以'阿尔法·罗密欧索伯F1车队'的全新名称于2018赛季F1方程式锦标赛中正式亮相。这次合作也意味着阿尔法·罗密欧在阔别F1方程式锦标赛30余年后将重返F1赛场。而机缘巧合的是,就在此消息发布前不久,我们刚在上海国际赛车场的F1赛道上,酣畅淋漓地体验了一把阿尔法·罗密欧豪华运动轿车Giulia和豪华运动SUVStelvio所带给我们的全新意式激情。
简介:拥有一辆像法拉利、保时捷或迈凯伦之类的双门超级跑车是每一个热血男儿的梦想,性能卓越的超跑所带来的速度快感绝不是普通汽车所能够媲美的。相比这样的'大玩具',四门运动型豪华轿跑车无论从驾乘空间还是载物能力,都要比双门超跑的实用性强很多。而作为超级四门运动型豪华轿跑车中的杰出代表,玛莎拉蒂Quattroporte总裁、保时捷Panamera以及阿斯顿·马丁RapideS这三款车无疑将卓越性能、奢华、优雅以及精湛制造工艺集于一身,也都具备着2+2的座椅布局和更好的日常实用性。所以,与其自己独享驾驭的乐趣,不如和亲朋好友一同来分享。
简介:青春是一本太仓促的书,我们或带着笑或含当着美好泪的感,一情读萌发于再读。课堂间、操场上路,,校见门证口了所那一有条条的的初见小马与离别。我还记叫得留我溪们高路中,他门家就不口的住在那条留路溪路的另一头……有时候,我们得不承认,回首那段月荷,尔蒙离别不与相受约束的爱一的样青,春不岁那么真实。唯过的路一真实,的食,过是在一餐,起历经岁时走月,它们依旧在。