简介:为了进一步提高摩擦摆支座(FPB)的计算效率和模拟精度,提出了一种新的简化模拟方法.首先,基于FPB滑块的受力特点,研究了FPB的力学机理,并由此提出了由一个单摆和一根非线性弹簧构成的FPB简化模型;然后,通过对FPB简化模型进行受力分析,验证了简化模型基本力学机理与FPB的一致性;最后,选取了3条地震波对一块使用4个FPB隔震的混凝土板进行11个工况的振动台试验,采用简化模型对试验过程进行有限元模拟,并将试验分析结果和有限元分析结果进行对比.结果表明:试验和模拟条件下的相对位移时程曲线、水平加速度时程曲线及竖向加速度时程曲线的整体趋势较为吻合,峰值处误差在15%之内.研究结果验证了所提FPB简化模型在动力荷载下模拟的准确性.
简介:为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿和笛卡尔阻抗控制的实验研究.与传统的基于机器人末端力/力矩信息的笛卡尔阻抗控制方案不同,考虑了5种基于关节力矩的笛卡尔阻抗控制方案,包括笛卡尔空间/关节空间基于力的、笛卡尔空间/关节空间基于位置的方案和刚度控制.其中,前4种方案分别在有/无摩擦补偿的条件下进行了相应的实验验证.实验比较结果表明:对于基于关节力矩信息来实现笛卡尔阻抗控制的机器人,基于力的阻抗控制策略比基于位置的策略更适合,并且摩擦对这类笛卡尔阻抗控制的稳定性有积极影响.
简介:鸦片战争之前的整个清前期,中日之间维持了相当规模的贸易往来,尽管这种贸易往来局限于民间,缺乏官方参与,但其能够产生并在较长时段内保持相当的规模必然有其存在的土壤即时代背景。而清代中日贸易的时代背景主要出自三方面的营造:其一是葡萄牙和荷兰殖民者对海外贸易的充分利用,尤其是其在中日贸易过程中通过居中转贩获取巨额利润的现实为当时中日两国商人从事贸易的动力和可以仿效的标尺:其二是日本官方的海外贸易政策。其政策经历了一个明显的变化,前期对贸易的鼓励态度刺激了日本对华贸易的发展,后期的锁国政策则有效的排除了葡萄牙殖民者的竞争,使得中国商人几乎处于一家独大的地位:其三是当时我国私人海外贸易经历了明代百余年的曲折发展后,已成为一只相当成熟的海上贸易力量。而这三方面共同构成了清代中日贸易复杂的时代背景。