简介：设计了一种考虑输入饱和的USV积分逆推滑模神经网络控制算法.考虑到USV驱动舵机系统输入饱和问题,借鉴抗饱和控制技术设计一种基于内部辅助补偿机制,通过设计RBF网络对补偿机制进行在线逼近.再利用带有积分器的Backstepping方法设计实现USV航向精准控制.同时引入非线性阻尼定律来克服有界外界干扰.最后,采用反推法推导了系统控制律.仿真结果表明,控制器输出平滑,输出对参数摄动不敏感,控制算法有效.
简介：原油洗舱是防止油船残油污染海洋的主要措施之一,而惰性气体系统是原油洗舱系统中必须设置的一套系统。文章对惰性气体的来源及其系统的使用原理作了介绍,并对惰性气体可能造成的污染及预防措施进行了探讨。
考虑输入饱和的基于RBF神经网络补偿的USV滑模控制
惰性气体系统在油船中的应用及污染防治
