简介:摘要文中基于仿生学原理,设计了一种以六足昆虫为原型的六足机器人控制系统,该系统可控制机器人实现多种仿生动作。系统采用主从设计结构,以FPGA开源平台为主机控制核心,以STM32F103为从机控制核心,通过LDX-218数字舵机来驱动运动关节,在系统软件的控制下实现了蜘蛛和普通螃蟹两种行走模式,具有完成多种仿生运动动作以及自主超声波避障,红外桌面防跌等功能。为了满足六足机器人运动控制器实时性的要求,在分析机器人运动控制器体系结构特点的基础上,提出一种基于ARM+DSP+FPGA的机器人运动控制器。硬件电路采用模块化设计。实验结果表明,该六足仿生机器人运动平稳,适应能力强,具有很高的实用价值。
简介:摘要住宅区和商业区的发展有其自身的经济规律,往往要经过前期、中期和后期等阶段,现实是现有供电负荷与原申请容量相比非常低,使得线路、配变负载率非常低。本次对泰州不同发展阶段的住宅区和商业区的负荷特性进行分析,得到适合泰州地区的需用系数*同时率的乘积和负荷密度,采用需用系数法和负荷密度法得出适合泰州地区的负荷,对前期规划设计工作有重要的指导作用。
简介:摘要学习宣传贯彻党的十九大精神,在学懂、弄通、做实上下功夫,学深悟透党的十九大精神和习近平书记的新时代中国特色社会主义思想。用习近平新时代中国特色主义思想指导实践,推动工作。始终不忘初心,坚定理想信念,全面理解党的十九大精神,不就事论事,在做实上下功夫,把工作抓紧抓实,抓出成效。